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J-GLOBAL ID：202002282086399280   整理番号：20A2773934

環境と接触することによるソフト成長ロボットのロバストなナビゲーション【JST・京大機械翻訳】

Robust navigation of a soft growing robot by exploiting contact with the environment

著者 (5件)： Greer Joseph D (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, CA, USA) ,  Blumenschein Laura H (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, CA, USA) ,  Alterovitz Ron (Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill, NC, USA) ,  Hawkes Elliot W (Department of Mechanical Engineering, University of California, Santa Barbara, CA, USA) ,  Okamura Allison M (Department of Mechanical Engineering, Stanford University, Stanford, CA, USA)
資料名： International Journal of Robotics Research  (International Journal of Robotics Research)
巻： 39  号： 14  ページ： 1724-1738  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2140A  ISSN： 0278-3649  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： destination先へのロボットのナビゲーションと運動制御は,環境との接触が有害であるという仮定で歴史的に行われたタスクである。これは,障害物衝突が基本的に危険である剛体ロボットに対して意味を感じる。しかし,多くのソフトロボットは,低慣性とコンプライアントである物体を持っているので,障害物接触は本質的に安全である。その結果,環境と相互作用しないロボットの経路制約は必要ではなく,制限がある。本論文では,経験的運動学モデルにおける平面環境とソフト成長ロボットの相互作用を数学的に定式化した。この相互作用モデルを用いて,ロボットを目的地に計画する方法を開発した。環境との接触を回避するよりむしろ,プランナーはナビゲーションに有益な場合,障害物接触を利用する。環境接触を考慮したプランナーは,全ての障害物接触を回避するプランナーよりも不確実性に対してロバストである経路を生成することを見出した。Copyright The Author(s) 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  相互作用 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  定式化 ,  *ロバスト性 ,  運動制御 ,  経路探索
準シソーラス用語： プランナ ,  運動学モデル ,  ソフトロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： マニピュレータのための経路計画 ,  生物学的にヒントを得たロボット ,  接触モデリング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 環境 ,  ソフト ,  成長 ,  ロボット ,  ロバスト ,  ナビゲーション