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J-GLOBAL ID：202002282133439039   整理番号：20A0439314

最小侵襲ロボット手術における針把持最適化のための触覚誘導共有制御【JST・京大機械翻訳】

Haptic-guided shared control for needle grasping optimization in minimally invasive robotic surgery

著者 (5件)： Selvaggio Mario (Universita` degli Studi di Napoli Federico II,Italy) ,  E Amir M. Ghalamzan (University of Lincoln,UK) ,  Moccia Rocco (Universita` degli Studi di Napoli Federico II,Italy) ,  Ficuciello Fanny (Universita` degli Studi di Napoli Federico II,Italy) ,  Siciliano Bruno (Universita` degli Studi di Napoli Federico II,Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： IROS  ページ： 3617-3623  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最小侵襲手術ロボットで行われる縫合作業中に,構成特異性と関節制限は,しばしば,作業を中断し,二重アーム運動を用いて針を再把握するために,外科医をしばしば力をかける。これにより,オペレータの認知負荷,時間-完了,および性能劣化の増加が生じた。本論文では,このような問題を回避するために,da VinciロボットのPatient Side Manipulator(PSM)を用いて針を把握するための触覚ガイド共有制御法を提案した。(i)ロボット結合限界からの距離と(ii)縫合軌道に沿ったタスク指向操作性から成るコスト関数を提案した。針把持マニホールド上のコストとその勾配を評価することにより,縫合中のジョイント限界と特異性のないロボット運動に対する最適な把持姿勢を得ることができる。著者らは,力キューを計算して,マスターツールマニピュレータ(MTM)を通してそれらを表示して,最適な把握に向けて外科医を誘導した。このようにして,本システムは,操作者が,ロボットが関節制限を避けることを可能にする把持構成を選択することを助け,そして,後の縫合運動の間,特異性を回避することを可能にした。シミュレーションと実実験の両方を用いて縫合中の提案した触覚ガイド共有制御法の有効性を示した。結果は,著者らのアプローチが針再把持に関する性能を著しく改善することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *触覚 ,  マニホールド ,  低侵襲手術 ,  費用関数 ,  操縦性 ,  *ロボット ,  オペレータ ,  有効性 ,  *最適化 ,  縫合術
準シソーラス用語： da Vinci ,  認知負荷 ,  アーム運動 ,  特異性 ,  *ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： パターン認識  (JE07000S) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (8件)： 侵襲 ,  ロボット手術 ,  針 ,  把持 ,  最適化 ,  触覚 ,  誘導 ,  共有制御