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J-GLOBAL ID：202002282487164649   整理番号：20A1298273

近傍車両を考慮したフレキシブルな車線横断を伴うモデル予測ステアリング制御

Model Predictive Steering Control with Flexible Lane Crossing Considering Nearby Vehicles

著者 (3件)： MAKI Ryuichi (Tokyo City Univ., Tokyo, JPN) ,  OKAWA Isao (DENSO CORP., Tokyo, JPN) ,  NONAKA Kenichiro (Tokyo City Univ., Tokyo, JPN)
資料名： 自動車技術会大会学術講演会講演予稿集(CD-ROM)  (Proceedings. JSAE Annual Congress (CD-ROM))
巻： 2020  号： 春季  ページ： ROMBUNNO.184  発行年： 2020年05月15日 
JST資料番号： S0434B  ISSN： 2189-4558  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・本稿は,モデル予測制御(MPC)を用いたソフトな制約のあるアクティブな車線横断を可能にするステアリング制御手法を提案。
・提案した方法では,ソフト制約を使用して逸脱を抑制し,ハード制約を使用して交通参加者との衝突を防止しながら,自律的に車線境界を横断できる最適な軌道を生成。
・自律的な車線横断を実現するかどうかを調査した結果,シナリオ1で自車が車線内にいる間の衝突を回避,シナリオ2で自車が車線境界を越えて衝突を回避。
・自車が車線内にいると衝突を回避できない場合には車線境界のアクティブな横断を可能にするなど,測定誤差とモデル誤差の両方を考慮した実験で有効性を検証。

シソーラス用語： *自動運転 ,  *制御 ,  *予測制御 ,  運転 ,  衝突回避 ,  誤差 ,  測定誤差
準シソーラス用語： モデル誤差 ,  *モデル予測制御 ,  車線逸脱 ,  *操舵制御

分類 (2件)： 走行性能  (QG02020S) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 近傍 ,  車線 ,  モデル予測 ,  ステアリング