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J-GLOBAL ID：202002283227600229   整理番号：20A2229171

二重四元数を用いた剛体姿勢ハイブリッド制御:大域的漸近安定化とロバスト性【JST・京大機械翻訳】

Rigid-Body Pose Hybrid Control Using Dual Quaternions: Global Asymptotic Stabilization and Robustness

著者 (3件)： Malladi Bharani P. (University of Arizona, Tucson, Arizona 85721) ,  Butcher Eric A. (University of Arizona, Tucson, Arizona 85721) ,  Sanfelice Ricardo G. (University of California, Santa Cruz, Santa Cruz, California 95064)
資料名： Journal of Guidance, Control, and Dynamics  (Journal of Guidance, Control, and Dynamics)
巻： 43  号： 9  ページ： 1631-1641  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0692B  ISSN： 1533-3884  CODEN： JGCODS  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ハイブリッドフィードバック制御方式を,二重四元数および速度をフィードバックに用いるユニット二重四元数を用いて剛体動力学(位置,方向および速度)の安定化のために提案した。特に,本研究では,設定点安定化と追跡制御の両方に取り組んだ。剛体姿勢制御はトポロジー制約を受けることはよく知られており,それはしばしば不連続制御をもたらし,巻き戻し現象を回避する。対照的に,ハイブリッドスキームは,不確実性の存在下でロバストである制御システムを可能にし,そうでなければ,不連続制御の点についてチャタリングを引き起こし,一方,許容できる閉ループ応答特性も保証する。閉ループシステムの安定性をLyapunov解析とハイブリッドシステムの不変性原理の使用を通して保証した。剛体モデルに対するシミュレーション結果を提示し,提案したハイブリッドデュアルクォーニオンフィードバック制御方式の性能を説明した。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位相幾何学 ,  剛体 ,  シミュレーション ,  応答特性 ,  不確実性 ,  フィードバック制御 ,  制御方式 ,  チャタリング ,  閉ループ系 ,  不連続性 ,  不変性 ,  *四元数 ,  *ロバスト性
準シソーラス用語： 剛体モデル ,  Lyapunov解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： 四元数 ,  剛体 ,  姿勢 ,  ハイブリッド制御 ,  漸近安定 ,  ロバスト性