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J-GLOBAL ID：202002283692508316   整理番号：20A2530183

製造環境におけるAND/ORグラフに基づく柔軟な人間-ロボット協調モデルの展開と評価【JST・京大機械翻訳】

Deployment and evaluation of a flexible human-robot collaboration model based on AND/OR graphs in a manufacturing environment

著者 (3件)： Murali Prajval Kumar (Department of Informatics, Bioengineering, Robotics, and Systems Engineering, University of Genoa, Genoa, Italy) ,  Darvish Kourosh (Department of Informatics, Bioengineering, Robotics, and Systems Engineering, University of Genoa, Genoa, Italy) ,  Mastrogiovanni Fulvio (Department of Informatics, Bioengineering, Robotics, and Systems Engineering, University of Genoa, Genoa, Italy)
資料名： Intelligent Service Robotics  (Intelligent Service Robotics)
巻： 13  号： 4  ページ： 439-457  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4447A  ISSN： 1861-2784  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 産業4.0パラダイムは,製造環境において,より短い開発時間,増加したエルゴノミー,より高い柔軟性および資源効率を約束する。協調ロボットはそのようなパラダイムを実行するための重要なタンジブル技術である。製造業への協調ロボットを効果的に展開する主要なボトルネックは,生産サイクル時間に関して全体効率を同時に保証しながら,変化および予測不可能な人間行動を認識し,自然に適応することを可能にするタスク計画アルゴリズムを開発している。この文脈において,タスク表現,タスク計画,センシングおよびロボット制御を含むアーキテクチャを,実際の産業環境において設計,開発し,評価した。人間とロボットとの協調を必要とする,ピックアンドプレースパレット化タスクを研究した。アーキテクチャは,オンラインで人間ロボット協調モデルに関する表現と推論のためにAND/ORグラフを使用する。さらに,人間-ロボット協調における自然性の全体的計算性能と主観的測度の客観的測度を,生産ラインオペレータによる実験を行うことにより評価した。このユーザ研究の結果は,著者らが提案した1つのような人間-ロボット協調モデルが,職場におけるオペレータの柔軟性と快適性をいかに活用できるかを示す。この点に関して,最近のモデル間の広範な比較研究を行った。Copyright Springer-Verlag GmbH Germany, part of Springer Nature 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  測度 ,  オペレータ ,  *ロボット ,  快適性 ,  製造業 ,  柔軟性 ,  生産ライン ,  計算機アーキテクチャ ,  人間行動
準シソーラス用語： 職場 ,  サイクルタイム ,  *協調モデル ,  ロボット制御 ,  オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 人間-ロボット協調 ,  産業4.0 ,  協調ロボット ,  タスク計画 ,  AND/ORグラフ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 環境 ,  グラフ ,  人間 ,  ロボット ,  協調モデル ,  展開 ,  評価