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J-GLOBAL ID：202002284559695017   整理番号：20A1576034

スパースフットホールド上の外乱下でのステップ時間と角運動量を含む足ステップ修正【JST・京大機械翻訳】

Footstep Modification Including Step Time and Angular Momentum Under Disturbances on Sparse Footholds

著者 (7件)： Kojio Yuta (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Omori Yuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Kojima Kunio (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Sugai Fumihito (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Kakiuchi Yohei (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-Informatics, The University of Tokyo, Tokyo, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 3  ページ： 4907-4914  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的バランスの維持は二足ロボットにとって重要な要件である。大きな擾乱に対処するために,足ステップは外乱に依存して修正する必要がある。現在,足の制約とロボットのバランスを考慮することにより足歩を決定する方法はほとんどない。本論文では,ステップ可能な領域を考慮した足ステップ修正法を提案した。ある状況では,ロボットはステッピング石のようなまばらな足の着陸位置の限界によりバランスを維持することができない。したがって,提案手法はステップ位置だけでなく,ステップタイミングと角運動量も修正し,ステップ可能な領域が厳密に制限されるフーチングでもバランスを維持することができる。これらの歩行パラメータは,凸包としてステップ可能な領域を表し,以前に利用した方法を適用することにより解析的に計算される。非定常ブロックから成るステッピング石上で歩行した寿命サイズのヒューマノイドロボットが,押し出されたときに回復できる実験において,提案した方法の有効性を検証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *角運動量 ,  ロボット ,  着陸 ,  有効性 ,  凸包 ,  動的バランス
準シソーラス用語： 2足 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 数値計算  (JE02000J) ,  システム同定  (IA02040O) ,  信号理論  (ND02020G) ,  生体計測  (EL03020C)

タイトルに関連する用語 (3件)： 外乱 ,  角運動量 ,  足