文献

J-GLOBAL ID：202002284747347126   整理番号：20A2481566

適応遺伝的再サンプリングによる改良型H無限大無香料FastSLAM【JST・京大機械翻訳】

An improved H-infinity unscented FastSLAM with adaptive genetic resampling

著者 (3件)： Tang Ming (School of Information and Communication Engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China) ,  Chen Zhe (School of Information and Communication Engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China) ,  Yin Fuliang (School of Information and Communication Engineering, Dalian University of Technology, Dalian 116024, China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 134  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： FastSLAMはSLAMのための典型的な追跡アルゴリズムであるが,それはしばしば低い追跡精度に悩まされる。問題を緩和するために,適応遺伝的再サンプリングによる改良H-Infinity FastSLAM(IHUFastSLAM)を本論文で提案した。特に,H-Infinity無香料Kalmanフィルタアルゴリズムを適応因子を用いて改良し,粒子フィルタにおける重要度サンプリングとして採用した。次に,プロセスノイズと測定ノイズを時変ノイズ推定器によって推定した。さらに,適応遺伝的アルゴリズムを用いて,粒子フィルタの再サンプリングを完了した。最後に,適応遺伝的再サンプリングによる改良H-Infinity UFastSLAMを,ロボット追跡を完了するために提案した。提案したアルゴリズムは,ロボットを高精度で追跡することができ,SLAMで信頼できる状態推定を得ることができる。シミュレーション結果は提案したアルゴリズムの有効性を明らかにした。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  雑音 ,  シミュレーション ,  計算機シミュレーション ,  ロボット ,  状態推定 ,  *遺伝 ,  *香料 ,  有効性
準シソーラス用語： 粒子フィルタ ,  *リサンプリング ,  雑音推定 ,  重要度サンプリング ,  高精度 ,  測定ノイズ ,  追跡アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 同時位置決めとマッピング(SLAM) ,  FastSLAM ,  無香料Kalmanフィルタ ,  粒子フィルタ ,  時変雑音推定器 ,  適応遺伝的アルゴリズム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 適応 ,  再サンプリング ,  H無限大 ,  香料