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J-GLOBAL ID：202002284934545781   整理番号：20A2045750

空中ロボット用に開発したケーブル駆動マニピュレータの実用的連続非特異ターミナルスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Practical continuous nonsingular terminal sliding mode control of a cable-driven manipulator developed for aerial robots

著者 (6件)： Zhao Jinbo (National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wang Yaoyao (National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wang Dan (National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Ju Feng (National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Chen Bai (National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China) ,  Wu Hongtao (National Key Laboratory of Science and Technology on Helicopter Transmission, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing, China)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 234  号： 9  ページ： 1011-1023  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 空気操作に対する需要の増大により,本論文では,空中ロボット用に開発した新しい光ケーブル駆動マニピュレータに対して,制御アルゴリズムを提案した。ケーブル駆動マニピュレータの制御問題を考慮して,著者らは,結合位置追跡の精度をさらに改善するために,ファジー論理システムを有する時間遅れ推定ベースの非特異端末スライディングモード制御装置を設計した。最初に,時間遅れ推定技術を採用して,マニピュレータシステムの未知動力学を推定した。そして,時間遅れ推定のおかげで,正確な動的モデルを必要とせず,従って,制御装置はモデルフリーであり,より実用的になった。制御装置の主要な部分は,時間遅れ推定誤差と外部障害の下で,満足な追跡精度と良いロバスト性を確実にする非特異端末スライディングモードである。そのうえ,境界層をチャタリングを減らすために導入して,高速収束を実現するためにファジー論理システムによって調整した。閉ループ制御システムの平衡に対する大域的安定性と有限時間収束をLyapunov安定性理論を用いて解析した。最後に,比較実験を,新しく設計した平面ケーブル駆動マニピュレータを通して行った。実験結果は,制御努力がほとんど同じである間,提案した制御装置が従来の非特異端末スライディングモード制御装置と比較してより良い性能を有することを示した。Copyright IMechE 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 境界層 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  フィードバック制御 ,  *マニピュレータ ,  *ケーブル ,  ダイナミックモデル ,  チャタリング ,  端末装置 ,  光ケーブル ,  ロバスト性 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： 推定誤差 ,  Lyapunov安定性 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ケーブル駆動マニピュレータ ,  時間遅延推定 ,  非特異ターミナルスライディングモード ,  ファジィ論理システム

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  開発 ,  ケーブル ,  マニピュレータ ,  ターミナル ,  スライディングモード制御