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J-GLOBAL ID：202002285589300162   整理番号：20A2700932

ファジィ補償に基づくSCARAロボットのRBFネットワーク適応制御【JST・京大機械翻訳】

RBF Network Adaptive Control of SCARA Robot Based on Fuzzy Compensation

著者 (5件)： Xie Bing (Institute of robotics and intelligent equipment, Tianjin University of Technology and Education, Tianjin, China) ,  Xie Bing (Tianjin Artificial Intelligence Innovation Center, Tianjin, China) ,  Qi Yuming (Tianjin Artificial Intelligence Innovation Center, Tianjin, China) ,  Su Weihua (Tianjin Artificial Intelligence Innovation Center, Tianjin, China) ,  Su Weihua (National Innovation Institute of Defense Technology Academy of Military Sciences, Tianjin China)
資料名： Journal of Physics: Conference Series  (Journal of Physics: Conference Series)
巻： 1650  号： 3  ページ： 032006 (17pp)  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5565A  ISSN： 1742-6588  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 組立と取扱いにおけるSCARAロボットシステムの高精度制御の要求に直面して,ファジィ補償SCARAロボットに基づくRBFネットワーク適応制御法を提案した。最初に,SCARAロボット動力学モデルを確立し,NewtonのEuler方程式に基づいて理論的に解析した。第二に,RBFネットワークを用いて,理想的な名目モデルを近似した。次に,ファジィ補償器を用いて,摩擦,外乱,システムの負荷,および他の外部要因を補償した。最後に,MATLAB/Simulinkソフトウェアを用いて,ファジィ補償装置の有無によるSCARAロボットシステムの影響をシミュレーションした。実験的研究は,ファジィ補償器を有するSCARAロボット継手の制御精度が,それぞれ43.42%,67.47%,および65.41%改善されることを示した。研究結果は,生産におけるSCARAロボットの正確な組立と取扱いのためのいくつかの指針を提供できる。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  適応制御 ,  補償装置 ,  ソフトウェア ,  Euler方程式 ,  曖昧さ ,  *動径基底関数ネットワーク
準シソーラス用語： Simulink ,  MATLAB ,  高精度 ,  動力学モデル ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： ファジィ ,  補償 ,  ロボット ,  RBFネットワーク ,  適応制御