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J-GLOBAL ID：202002285694692086   整理番号：20A0828328

選択的緻密化による道路地図上の高速計画【JST・京大機械翻訳】

Fast Planning Over Roadmaps via Selective Densification

著者 (2件)： Saund Brad (Robotics Department, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA) ,  Berenson Dmitry (Robotics Department, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 2873-2880  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 著者らは,構成空間を通して高速運動計画のための選択的な方法を提案した。著者らは,構成を反復的に追加することによって,一連のロードマップを作成した。これらのロードマップを層に組織化し,層間の同一配置間のエッジを付加した。著者らは,残りの計画時間の著者らの提案した推定によって導き出された,最良の最初の探索を使用する経路を見つける。この推定は,スパース層上の目標とノードに近いノードを拡大することを好む。提案したグラフと発見を用いて拡張したノードの経路品質と最大深さの証明を示した。また,二方向性RRT接続に対する選択的なデンマーク化と多くのグラフ探索手法を比較する実験も示した。高密度層上での探索を必要とする困難な環境において,著者らは,選択的なデンマークがすべての他のアプローチよりも速く解くことを見出した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *緻密化 ,  デンマーク王国
準シソーラス用語： 運動計画 ,  *ロードマップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  グラフ理論基礎  (IA02020S) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (3件)： 緻密化 ,  道路地図 ,  計画