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J-GLOBAL ID：202002286316326891   整理番号：20A2466411

ヒューマノイドロボットによるボビンからの長い変形可能なベルトの取り出し

Take a Long Deformable Belt out of a Bobbin by Humanoid Robot

著者 (6件)： QIN Yili (Univ. Tsukuba) ,  QIN Yili (CNRS-AIST JRL) ,  ESCANDE Adrien (CNRS-AIST JRL) ,  TANGUY Arnaud (CNRS-AIST JRL) ,  YOSHIDA Eiichi (Univ. Tsukuba) ,  YOSHIDA Eiichi (CNRS-AIST JRL)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1P1-B04  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・ヒューマノイドロボットを使用して,長くて薄くて柔軟なベルトをボビンから取り出す作業を提示。
・多目的二次計画法(QP)コントローラ,変形可能なオブジェクトの形状推定器を統合し,新しい力ベースの非把握可能な「スクレイピング」モーションを提案。
・地面のベルトの曲がり部分を視覚的に検出してつかんで持ち上げることができ,ベルトのようなオブジェクトの操作が可能。
・実現可能性を実験的に検証し,他のサイズのボビンや他の異なる素材のベルトのフレームワークも一般化。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  *力制御 ,  二次計画法 ,  *推定 ,  視覚 ,  操作
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *形状推定

分類 (1件)： 産業用ロボット  (IC04020M)

タイトルに関連する用語 (4件)： ヒューマノイドロボット ,  ボビン ,  ベルト ,  取り出し