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J-GLOBAL ID：202002287823401080   整理番号：20A2530367

エンドエフェクタ配向を用いた簡易安定アドミタンス制御【JST・京大機械翻訳】

Simplified Stable Admittance Control Using End-Effector Orientations

著者 (2件)： Yu Wen (Departamento de Control Automatico, CINVESTAV-IPN (National Polytechnic Institute), Mexico City, Mexico) ,  Perrusquia Adolfo (Departamento de Control Automatico, CINVESTAV-IPN (National Polytechnic Institute), Mexico City, Mexico)
資料名： International Journal of Social Robotics  (International Journal of Social Robotics)
巻： 12  号： 5  ページ： 1061-1073  発行年： 2020年 
JST資料番号： W4489A  ISSN： 1875-4791  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アドミタンス制御は主に人間-ロボット相互作用に用いられる。それは力およびトルクをエンドエフェクタの所望の位置と方向に変換する。アドミタンス制御がタスク空間にあるとき,それはJacobi行列を必要として,一方,関節空間において,それは逆運動学を必要とした。本論文は,逆運動学とJacobi行列の計算を避けるために,エンドエフェクタの配向成分だけを用いてアドミタンス制御を修正した。幾何学的特性,適応制御およびスライディングモード制御を用いてそれらを近似した。それらの制御装置の安定性を証明した。実験は,2-DOFパンと傾斜ロボットと4-DOF外骨格によってリアルタイムに示した。実験の結果は,提案した制御装置の有効性を示した。Copyright Springer Nature B.V. 2019 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  ロボット ,  適応制御 ,  トルク ,  外骨格 ,  有効性 ,  *Jacobi行列 ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： *アドミタンス ,  実時間 ,  ヒューマンロボットインタラクション ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： アドミタンス制御 ,  安定性 ,  スライディングモード制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： エンドエフェクタ ,  配向 ,  簡易 ,  アドミタンス