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J-GLOBAL ID：202002288233760095   整理番号：20A0812918

受動性に基づく時間遅延遠隔操作のためのONOMATOPOEIAによる透明性の強化【JST・京大機械翻訳】

Enhancing the Transparency by Onomatopoeia for Passivity-Based Time-Delayed Teleoperation

著者 (3件)： Zhu Yaonan (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University, Nagoya, Japan) ,  Aoyama Tadayoshi (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University, Nagoya, Japan) ,  Hasegawa Yasuhisa (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, Nagoya University, Nagoya, Japan)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 5  号： 2  ページ： 2981-2986  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 力フィードバックによるロボット遠隔操作は,1940年代に最初に開発されたので,広範囲に研究されてきた。時間遅れは,両側遠隔操作システムの一般的問題である。制御アーキテクチャの最適化に関する多くの努力がなされているが,両側システムに対する透明性と安定性の間には常にトレードオフがあり,完全な透明性と安定性は理想的な状況で同時に達成できる。このレターでは,時間遅れの下でシステム安定性を維持するために,従来の受動性ベースの手法を使用しながら,劣化した透明度を補償するための新しいアプローチを提案した。提案した手法は視覚フィードバックに基づいており,スレーブ側で検出された接触力に従って異なる種類の擬音を表示することにより透明度を強化する。基本性能は,一定のラウンドトリップ時間遅れ(0ms,500ms,1000ms)の下で,剛性分類タスクを実行することによって評価される。予備的な結果は,従来の受動性に基づく位置力フィードバックと比較して,擬音強化力フィードバックを用いることにより,遠隔物体の剛性を分類するために,被験者がより高い精度を有することを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *剛性 ,  遠隔制御 ,  透明度 ,  最適化 ,  ロボット
準シソーラス用語： 被験者 ,  ラウンドトリップ時間 ,  接触力 ,  視覚フィードバック ,  遠隔操作システム ,  フォースフィードバック ,  透明性 ,  時間遅れ ,  受動性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： アンテナ  (ND06000M) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 受動性 ,  遅延 ,  遠隔操作 ,  透明性 ,  強化