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J-GLOBAL ID：202002288300477854   整理番号：20A2466452

セマンティックマッピングに基づく移動ロボットの経路計画

Path Planning for Mobile Robots based on Semantic Mapping

著者 (4件)： RAVANKAR Ankit A. (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  RAVANKAR Abhijeet (Kitami Inst. of Technol., Kitami, JPN) ,  EMARU Takanori (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN) ,  KOBAYASHI Yukinori (Hokkaido Univ., Sapporo, JPN)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2020  ページ： ROMBUNNO.1P1-D16  発行年： 2020年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・サービスロボットとして使用される移動ロボットのセマンティックSLAMまたは同時ローカリゼーションおよびマッピング方法の分野に着目。
・メトリックとトポロジーを組み合わせる方法でセマンティックマップを用いる計画スキームを提示し,トポロジーノードのグラフ情報を使用して目標に到達する経路計画を作成。
・最初に計画がメトリックマップで実行され,次にトポロジーマップのグラフを使用して,ノードに格納されているセマンティック情報を使用して代替ルートまたはより高速な経路を検索。
・提案した方法は,マルチロボットフレームワークに簡単に統合でき,分散タスク計画などの複雑なアクティビティが可能。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *情報管理 ,  *経路探索 ,  位置測定 ,  改変 ,  数 ,  位相幾何学 ,  SLAM【移動ロボット】
準シソーラス用語： *セマンティックマッピング ,  トポロジー ,  メトリック ,  ローカリゼーション ,  *経路計画

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： セマンティックマッピング ,  ロボット ,  経路計画