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J-GLOBAL ID：202002289172436515   整理番号：20A1747905

障害物回避のための最小結果車両力最適状態フィードバック制御【JST・京大機械翻訳】

Minimum Resultant Vehicle Force Optimal State Feedback Control for Obstacle Avoidance

著者 (2件)： Singh Amrik Singh Phuman (Department of Systems Science, Graduate School of Informatics, Kyoto University, Kyoto, Japan) ,  Nishihara Osamu (Department of Systems Science, Graduate School of Informatics, Kyoto University, Kyoto, Japan)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 28  号： 5  ページ： 1846-1861  発行年： 2020年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 障害物回避のための最小合成車両力による最適フィードバック制御を研究した。前報では,最大車両力を与える最小縦回避距離問題に対する最適フィードバック制御を決定する2点境界値問題に対して4つの方程式を導いた。本論文では,これらの方程式を完全に無次元化し,無次元方程式を逐次代数操作によって単純化した。制御パラメータが,陰形式で定義された方程式によって容易に決定される1つの未知関数として同定された。この方程式の安定解は二分法の適用によって期待できる。この方程式に対する2つの無次元入力は,横方向対縦方向速度の比率と縦方向距離に対する残留横方向の比である。したがって,最適制御は状態フィードバックコントローラの形で記述される。数値シミュレーションにおいて,最適制御を実現するために必要な縦方向および横方向の車両力を,4輪ステアリング車両を仮定するミニマックス最適化スキームを用いてタイヤに分配した。各事例において,最大タイヤ作業負荷は最小化され,そして,重力の車両中心は,制御装置設計において仮定された点質量モデルによって予想される経路を密接に追跡した。回避操作の開始後に,障害物の横方向運動または他の物体の外観を収容するオンライン最適化の有効性を実証するために,追加例を提供した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  重力 ,  簡素化 ,  最適制御 ,  制御装置 ,  フィードバック制御 ,  *タイヤ ,  二点境界値問題 ,  有効性 ,  障害物回避 ,  数値シミュレーション ,  状態フィードバック ,  状態フィードバック制御 ,  制御パラメータ ,  改変

分類 (3件)： 走行装置  (QG03040V) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  制御応用一般  (IC03010U)

タイトルに関連する用語 (2件)： 障害物回避 ,  状態フィードバック制御