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J-GLOBAL ID：202002289396188405   整理番号：20A0858550

デュアル四元数フレームワークにおける完全駆動剛体のための適応バックステッピング制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive Backstepping Control for a Fully-Actuated Rigid-Body in a Dual-Quaternion Framework^*

著者 (2件)： Andersen Tom Stian (UiT The Arctic University of Norway,Department of Electrical Engineering,Narvik,Norway,8515) ,  Kristiansen Raymond (UiT The Arctic University of Norway,Department of Electrical Engineering,Narvik,Norway,8515)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： CDC  ページ： 2892-2897  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 未知の質量および慣性パラメータと未知の外乱力を持つ完全に作動した剛体に対する軌道追跡問題を,二元四元数に基づく適応バックステッピング制御器を用いて検討した。提案した制御装置は,システムの非線形モデルを持つ閉ループにおいて,平衡点を一様に漸近的に安定にすることを示した。提案した制御装置は一様に漸近安定であることを証明した。数値シミュレーションを行い,制御装置の性能を実証した。さらに,数値例により,質量および慣性パラメータに対するパラメータ更新則が,望ましい軌道の適切な選択により,真の質量および慣性パラメータに収束できることを示した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  漸近安定 ,  剛体 ,  *四元数
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  平衡点 ,  非線形モデル ,  軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： デュアル ,  四元数 ,  フレームワーク ,  剛体 ,  適応 ,  バックステッピング制御