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J-GLOBAL ID：202002289441806267   整理番号：20A2191092

ロボット剛性評価のためのレンチ変換技術:直接和ベース解とキネトスタティック指数への応用【JST・京大機械翻訳】

Wrench transformation technique for robot stiffness evaluation: Direct sum based solution and application to kinetostatic indices

著者 (1件)： Portman Vladimir T. (Ben-Gurion University of the Negev, P.O.B. 653, Beer-Sheva, 8410501, Israel)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 154  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 寸法的に不均一なロボット剛性マトリックス(RSM)によって定義された弾性支持システムの剛性値を定義するために,新しい方法を開発した。その初期形式におけるRSMはロボット平衡条件を徹底的に記述するが,その固有値は定義されていない。平衡方程式に関する正規形式操作は,初期 wを変換し,RSMを2つのサブ行列のユニークな直接和に縮小し,相互力-トルク作用の下で線形および角剛性特性を別々に記述した。直接和の固有値は存在して,KSI合成のために直接存在するキネトスタティック指数(KSI)または使用する。考察した問題の物理的性質は,KSIの結合並進回転形式をもたらした。模擬応用事例は,直列運動学と並列運動学ロボットの両方に対して開発した方法の有効性を実証した。Copyright 2020 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 固有値 ,  *ロボット ,  剛性マトリックス ,  *レンチ ,  トルク ,  *剛性 ,  弾性支え ,  線形性 ,  性徴 ,  並進 ,  有効性 ,  正準形式 ,  釣合方程式

著者キーワード (6件)： ロボット ,  剛性 ,  剛性マトリックス ,  固有値 ,  直接和 ,  キネトスタティック指数

分類 (3件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  数値計算  (JE02000J) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： ロボット ,  剛性 ,  評価 ,  レンチ ,  解 ,  指数 ,  応用