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J-GLOBAL ID：202002289578737959   整理番号：20A0492692

厳密凸最適化を用いた作動制約下の操作空間制御【JST・京大機械翻訳】

Operational Space Control Under Actuation Constraints Using Strictly Convex Optimization

著者 (3件)： Braun David J. (Department of Mechanical Engineering, Vanderbilt University, Nashville, TN, USA) ,  Chen Yuqing (Engineering Product Development Pillar, Singapore University of Technology and Design, Singapore) ,  Li Linfeng (Eureka Robotics, Singapore)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 36  号： 1  ページ： 302-309  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 操作空間フィードバック制御装置は,追跡,運動協調,安定化,および種々の他の実用的タスクに使用できる。しかし,古典的な操作空間制御装置は完全に作動するロボットにのみ適用でき,実際の応用においてアクチュエータに影響する基本的な物理的制約を考慮しない。ここでは,劣駆動および過駆動システムに拡張するオンライン計算可能な操作空間制御装置を提示し,アクチュエータの限界を厳密に考慮した。提案した定式化では,最小数の決定変数を持つ制約付き二次プログラムを用いて制御入力を計算し,構築により厳密に凸である。結果としてのフィードバック制御装置は,効率的に計算可能であり,完全に作動し,劣駆動し,過駆動システムに適用できる。これを,2つのトルク制御ロボットを用いた数値シミュレーションと実験により実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： フィードバック制御 ,  駆動方式 ,  *ロボット ,  アクチュエータ ,  凸形 ,  制御装置 ,  定式化 ,  トルク制御
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  制御入力 ,  決定変数 ,  オンライン ,  劣駆動 ,  運動協調 ,  *凸最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 凸最適化 ,  制約