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J-GLOBAL ID：202002290165686542   整理番号：20A0269943

遠隔操作ハンド操作のための指運動計測システム【JST・京大機械翻訳】

Finger Motion Measurement System for Telexistence Hand Manipulation

著者 (3件)： Inoue Yasuyuki (Institue of Gerontology, The University of Tokyo,Tokyo,Japan) ,  Kato Fumihiro (Institue of Gerontology, The University of Tokyo,Tokyo,Japan) ,  Tachi Susumu (Institue of Gerontology, The University of Tokyo,Tokyo,Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2019  号： ISMCR  ページ： C2-1-1-C2-1-4  発行年： 2019年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,正確なハンド操作を実現するために,遠隔操作ロボットの指運動測定システムに焦点を当てた。操作者の指関節角度を測定する着用可能なセンサグローブは,ロボットハンドに対する彼の指の動きを再現するためにほとんどの場合に使用されている。しかしながら,角度ベースの指運動測定は,個人間の手の形状差のため,指先の正確な位置を推定するのが困難である。他方,モーションキャプチャのような光学的位置測定は正確な位置を得ることができるが,オクルージョンのために安定性を測定する問題がある。この問題を克服するために,モーションキャプチャによるセンサグローブからなる指運動測定システムを提案した。個々の差異を較正するために,骨長さのようなオペレータの手の運動学的パラメータを最初に推定し,次に,手モデルはセンサグローブデータから指先位置を予測する。一度,パラメータが得られると,モーションキャプチャとハンドモデルの両方が平行に指先の位置を提供し,測定はオクルージョンに対してより安定になる。パラメータ推定と精度に関する提案システムの性能を,3D空間における指運動の間に評価した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計測システム ,  手袋 ,  センサ ,  *モーションキャプチャ ,  遠隔制御 ,  指関節 ,  オクルージョン ,  位置測定 ,  ロボット ,  パラメータ推定 ,  オペレータ
準シソーラス用語： 三次元空間 ,  指先 ,  運動測定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 遠隔操作 ,  指 ,  運動計測