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J-GLOBAL ID：202002290447708814   整理番号：20A1638904

離散時間伝達マトリックス法による3-PRR平面並列マニピュレータの設計と運動最適化への動力学の統合【JST・京大機械翻訳】

Integrating Dynamics into Design and Motion Optimization of a 3-PRR Planar Parallel Manipulator with Discrete Time Transfer Matrix Method

著者 (5件)： Si Guoning ( University of Shanghai for Science and Technology, School of Medical Instrument and Food Engineering, Shanghai 200093, China) ,  Chu Mengqiu ( University of Shanghai for Science and Technology, School of Medical Instrument and Food Engineering, Shanghai 200093, China) ,  Zhang Zhuo ( Xi’an University of Posts & Telecommunications, School of Modern Posts, Xi’an 710061, China) ,  Li Haijie ( Aarhus University, Department of Engineering, Aarhus 8000, Denmark) ,  Zhang Xuping ( Aarhus University, Department of Engineering, Aarhus 8000, Denmark)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2020  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,並列ロボットマニピュレータのための動力学と統合した動的モデリングと設計最適化の新しい方法を提示する。最初に,計算効率的モデリング法,離散時間移動マトリックス法(DT-TMM)を,初めて3-PRR平面並列マニピュレータ(PPM)の動的モデルを確立するために提案した。数値シミュレーションは,提案したDT-TMM動的モデリングとADAMSモデリングの両方で行った。並列マニピュレータにおけるDT-TMMの適用性と有効性を数値結果を比較することによって検証した。第二に,3-PRR並列マニピュレータの設計パラメータを,大域的作業空間調整指数(GWCI),グローバル条件指数(GCI),およびグローバル勾配指数(GGI)のような運動学性能指数を用いて最適化した。最後に,動的性能指数,すなわち駆動力指数(DFI)を,確立した動的モデルに基づいて提案する。移動プラットフォームの記述運動軌道を最適化作業空間に置いて,初期位置を決定して,統合運動学と動的性能指数による更なる最適化によって並列マニピュレータのエンドエフェクタ軌道を終えた。本研究の新規性は,(1)DT-TMMを用いた並列ロボットマニピュレータに対する高い計算効率を有する新しい動的モデル法の開発と,(2)新しい動的性能指数を提案し,動的指標を並列ロボットマニピュレータの運動と設計最適化に統合することを含む。Copyright 2020 Guoning Si et al. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *最適化 ,  *有限要素法 ,  作業空間 ,  *マニピュレータ ,  性能指数 ,  ダイナミックモデル ,  有効性 ,  伝達マトリックス法 ,  駆動力
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  計算効率 ,  設計変数 ,  設計最適化 ,  ロボットマニピュレータ ,  動的モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (56件)：

• Y. Zhang, Y. Dang, X. Wu, "Kinematics and singularity analysis of a novel decoupled translational parallel manipulator," Mechanical Science & Technology for Aerospace Engineering, vol. 27, no. 4, pp. 622-626, 2010.
• Q. Zhang, X. Zhang, J. Liang, "Dynamic analysis of planar 3-RRR flexible parallel robot," Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics & Biomimetics, IEEE, Guangzhou, China, December 2012.
• B. S. Kim, "Dynamic and kinematic analysis of 6-bar parallel robot," Proceedings of the 2013 44th International Symposium on IEEE, Seoul, South Korea, 2013.
• G. Bogdan, P. Doina, V. Calin, N. Plitea, "Development of inverse dynamic model for a surgical hybrid parallel robot with equivalent lumped masses," Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 28, no. 3, pp. 402-415, 2012.
• A. M. Hay, J. A. Snyman, "Methodologies for the optimal design of parallel manipulators," International Journal for Numerical Methods in Engineering, vol. 59, no. 11, pp. 131-152, 2004.

タイトルに関連する用語 (7件)： 伝達マトリックス法 ,  マニピュレータ ,  設計 ,  運動 ,  最適化 ,  動力学 ,  統合