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J-GLOBAL ID：202002290824491441   整理番号：20A2736730

産業用マニピュレータのためのSLAM統合機構キャリブレーション(SKCLAM)におけるチェッカーボードを用いた高精度化

Accuracy improvement with checkerboards in SLAM-integrated kinematic calibration (SKCLAM) for industrial manipulators

著者 (3件)： 伊藤聡利 (横浜国大 大学院理工学府) ,  LI Jinghui (横浜国大 大学院理工学府) ,  前田雄介 (横浜国大 大学院工学研究院)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 86  号： 891  ページ： 20-00028(J-STAGE)  発行年： 2020年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在,作業用ロボットをオフラインでプログラミングすることが可能になったが,導入時に新たな課題が二つ生じている.一つは,製造誤差による作業精度低下を防ぐために機構キャリブレーションが求められることである.もう一つは,動作計画を行うためには環境地図作成が必要なことである.これらは,どちらもとても手間がかかる作業でる.そこで我々は,ロボットの手先にRGB-Dセンサを取り付けることで,これら二つを同時に実行する手法(SKCLAM)の開発を行っている.本研究では,チェッカーパターンを利用した新たなSKCLAM手法を提案し,仮想環境と実環境の両者でSKCLAM手法の精度改善を示すことに成功している.(著者抄録)

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  *位置測定 ,  キャリブレーション ,  カメラ ,  地図 ,  図形
準シソーラス用語： RGB-Dカメラ ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  環境地図 ,  模様

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 産業用マニピュレータ ,  SLAM ,  統合 ,  キャリブレーション ,  チェッカー ,  ボード ,  高精度化