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J-GLOBAL ID：202002291154587179   整理番号：20A2782903

マニピュレータと2Dレーザスキャナの間の6-DoF外因性キャリブレーション【JST・京大機械翻訳】

6-DoF Extrinsic Calibration Between a Manipulator and a 2D Laser Scanner

著者 (3件)： Alberts Jan (Real-Time Systems Group, Institute for Systems Engineering, Leibniz Universitaet Hannover, Hannover, Germany) ,  Kleinschmidt Sebastian P. (Real-Time Systems Group, Institute for Systems Engineering, Leibniz Universitaet Hannover, Hannover, Germany) ,  Wagner Bernardo (Real-Time Systems Group, Institute for Systems Engineering, Leibniz Universitaet Hannover, Hannover, Germany)
資料名： Lecture Notes in Electrical Engineering  (Lecture Notes in Electrical Engineering)
巻： 720  ページ： 61-78  発行年： 2020年 
JST資料番号： W5070A  ISSN： 1876-1100  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムのサブシステム間の正確な幾何学的較正は,その利用と適用性にとって重要である。モバイルロボットは産業や家庭で既に使用されているので,モバイルマニピュレータへの関心が高まり,マニピュレータとロボットの外受容センサの間のキャリブレーション手順が要求されている。それにもかかわらず,マニピュレータと2Dレーザスキャナの間の最先端のキャリブレーション手順は,しばしば複雑なキャリブレーションターゲットまたはキャリブレーションのための付加的センサを必要とする。結果として,工業的な状況における実用化は限られている。この理由で,マニピュレータと2Dレーザスキャナ間の変換を決定する簡単で効果的な手法を提案した。変換を1Dキャリブレーションターゲットを用いて6自由度に対して解いた。本論文では,[1]で提示された元の手法のモデリングを,制約の数を減らすために拡張した。したがって,目的関数を改善し,より良い最適化結果を導き,提案した方法の方法論をより詳細に提示した。さらに,追加実験を行い,拡張キャリブレーション手順の精度を評価した。さらに,異なる較正軌跡とキャリブレーションターゲット形状の影響も評価した。Copyright The Author(s), under exclusive license to Springer Nature Switzerland AG 2021 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  *二次元 ,  一次元 ,  目的関数 ,  センサ ,  自由度 ,  *レーザスキャナ ,  移動ロボット ,  携帯電話
準シソーラス用語： パラメータ最適化 ,  マニピュレーション ,  サブシステム ,  ロボットシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (8件)： 移動ロボット ,  フレキシブルロボット加工 ,  産業4.0 ,  再キャリブレーション ,  外因性キャリブレーション ,  モバイルマニピュレーション ,  LiDAR ,  パラメータ最適化

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： マニピュレータ ,  2D ,  レーザスキャナ ,  キャリブレーション