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J-GLOBAL ID：202002291841022898   整理番号：20A1828275

マルチエージェント移動ロボットのフォーメーション追跡のための外乱オブザーバに基づく超ねじれスライディングモード制御【JST・京大機械翻訳】

Disturbance observer-based super-twisting sliding mode control for formation tracking of multi-agent mobile robots

著者 (5件)： Zhang Guigang (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Wang Yun (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Wang Jian (Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing, China) ,  Chen Jiarong (School of Control and Computer Engineering, North China Electric Power University, Beijing, China) ,  Qian Dianwei (School of Control and Computer Engineering, North China Electric Power University, Beijing, China)
資料名： Measurement + Control  (Measurement + Control)
巻： 53  号： 5-6  ページ： 908-921  発行年： 2020年 
JST資料番号： E0293B  ISSN： 0020-2940  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,多重ロボットの形成操作のための超ねじりスライディングモード制御方法を提示する。応用の実世界において,ロボットは多くの不確実性と外乱に悩まし,超ねじり滑りモード形成操作を非常に多くする。特に,この問題は,不確実性と擾乱が未知の境界を持つとき,形成性能に悪影響を与える。本論文では,この問題に焦点を当て,外乱オブザーバの技術を利用して,この課題を満たした。リーダ-フォローフレームワークに関して,本論文は超ねじりスライディングモード制御法と外乱オブザーバ技術の統合を研究した。この種の生成設計はLyapunovの意味で保証された閉ループ安定性を有する。いくつかのシミュレーションをマルチロボットプラットフォームを通して実行した。結果は,不確実性と擾乱に関係なく,形成設計の優位性を示した。Copyright The Author(s) 2020 Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ねじり ,  不確実性 ,  *ロボット ,  多重化 ,  *ねじり変形 ,  *移動ロボット ,  スライディングモード制御
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  外乱オブザーバ ,  *マルチエージェント , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 移動ロボット ,  地層制御 ,  超ねじりスライディングモード制御 ,  不確実性 ,  外乱オブザーバ

分類 (4件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  産業用ロボット  (IC04020M) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： マルチエージェント ,  ロボット ,  追跡 ,  外乱オブザーバ ,  ねじれ ,  スライディングモード制御