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J-GLOBAL ID：202002291923738040   整理番号：20A0374219

可変時間遅延と相対速度のない動的不確実性の下での非線形テレオペレータのロバスト制御について【JST・京大機械翻訳】

On Robust Control of Nonlinear Teleoperators Under Dynamic Uncertainties With Variable Time Delays and Without Relative Velocity

著者 (3件)： Liu Yen-Chen (Department of Mechanical Engineering, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan) ,  Dao Phuong Nam (School of Electrical Engineering, Hanoi University of Science and Technology, Hanoi, Vietnam) ,  Zhao Kai Yong (Department of Mechanical Engineering, National Cheng Kung University, Tainan, Taiwan)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Informatics  (IEEE Transactions on Industrial Informatics)
巻： 16  号： 2  ページ： 1272-1280  発行年： 2020年 
JST資料番号： W1434A  ISSN： 1551-3203  CODEN： ITIICH  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,可変時間遅れと相対速度のない非線形双方向遠隔操作システムにおける動的不確実性に対処するロバスト制御アルゴリズムを提案した。スライディングモード制御の設計により,ロバストな遠隔演算子は安定であり,制御利得が時間遅れに対して継続的であるならば,解は最終的に制限される。相対速度の要求に取り組むために,他の制御アルゴリズムを外乱を考慮して提示し,遠隔操作システムのロバスト性を示した。次に,提案したシステムにおけるスライディングベクトルの位置協調と収束を確実にするために,指数関数的制御項を有する修正ロバスト制御装置を検討した。シミュレーションと実験結果を示し,非線形テレオペレータに対する提案したロバスト制御装置の有効性を示し,力情報を取得して力反射の性能を実証した。Copyright 2020 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ベクトル ,  *ロバスト性 ,  指数関数 ,  ロバスト制御 ,  有効性 ,  利得 ,  スライディングモード制御 ,  *不確実性
準シソーラス用語： 遠隔操作装置 ,  制御アルゴリズム ,  バイラテラル遠隔操作 ,  *相対速度 ,  時間遅れ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (7件)： 可変 ,  時間遅延 ,  相対速度 ,  不確実性 ,  非線形 ,  オペレータ ,  ロバスト制御