特許

J-GLOBAL ID：202003000728140066

移動装置

発明者： 小森 雅晴 ,  寺川 達郎 ,  新野 晃一朗
出願人/特許権者： 国立大学法人京都大学
代理人 (1件)： 山本 俊則
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-069514
公開番号（公開出願番号）：特開2020-164138
出願日： 2019年03月30日
公開日（公表日）： 2020年10月08日
要約：

【課題】即座に任意の方向に移動することができる移動装置を、普通の車輪を用いて構成する。【解決手段】(a)2つ以上の車輪12a〜12cと、(b)車輪12a〜12cをそれぞれ回転中心線を中心に回転自在に支持する2つ以上の車輪支持部14a〜14cと、(c)車輪支持部14a〜14cをそれぞれ所定経路に沿って移動自在に案内し、所定経路に対する車輪支持部14a〜14cの向きが一定に保たれる2つ以上の案内部16a〜16cと、(d)案内部16a〜16c同士を繋ぎ合わせる第1の接続部18と、(e)車輪12a〜12cと車輪支持部14a〜14cとから選択された2つ以上について、駆動する駆動部と、を備える。車輪12a〜12cが接地面に接している状態で、駆動部の駆動によって、車輪12a〜12cが車輪12a〜12cの向きを変えながら接地面上を移動できるように構成されている。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

回転中心線に対して周方向に移動自在、かつ、前記回転中心線に平行な方向に移動不自在である外周面を有する少なくとも2つの車輪と、 前記車輪をそれぞれ前記回転中心線を中心に回転自在に支持する少なくとも2つの車輪支持部と、 前記車輪支持部をそれぞれ所定経路に沿って移動自在に案内し、前記所定経路に対する前記車輪支持部の向きが一定に保たれる少なくとも2つの案内部と、 前記案内部同士を繋ぎ合わせる第1の接続部と、 前記車輪と前記車輪支持部とから選択された少なくとも2つについて、選択された前記車輪を、前記回転中心線を中心に回転するように駆動し、選択された前記車輪支持部を、前記案内部に対して動き前記所定経路に沿って移動するように駆動する駆動部と、 を備え、 前記駆動部の駆動によって、接地面に前記外周面が接している前記車輪が、前記車輪の向きを変えながら前記接地面上を移動できるように構成されたことを特徴とする、移動装置。

IPC (2件)：

B62D 61/06 ,  B62D 61/10

FI (2件)：

B62D61/06 ,  B62D61/10

引用特許：

出願人引用 (3件)

• 移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2017-028773   出願人：国立大学法人京都大学
• 駆動ユニットを備えた機械構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-032989   出願人：国立大学法人京都大学
• 台車の車輪構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2017-231544   出願人：共和レザー株式会社

審査官引用 (3件)

• 移動装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2017-028773   出願人：国立大学法人京都大学
• 駆動ユニットを備えた機械構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2010-032989   出願人：国立大学法人京都大学
• 台車の車輪構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2017-231544   出願人：共和レザー株式会社