特許
J-GLOBAL ID：202003005580515490
軌道生成装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-215376
公開番号（公開出願番号）：特開2020-082219
出願日： 2018年11月16日
公開日（公表日）： 2020年06月04日
要約：
【課題】ロボットの動作部位を滑らかに移動させる軌道生成装置を提供する。【解決手段】実施形態に係る軌道生成装置60は、ロボット1の動作部位20の位置軌道の生成が可能な演算部65を備えた軌道生成装置60であって、演算部65は、更に、動作部位20の速度軌道の生成が可能であり、且つ、動作部位20を移動させる軌道を、速度軌道から位置軌道へ切り替える切替時よりも所定時間前に、切替時における動作部位20の位置を予測し、予測した位置からの位置軌道を生成する。また、演算部65は、予測位置と、切替時TCに動作部位20が到達した到達位置との間にズレが生じた場合には、到達位置と、生成した位置軌道における予測位置から所定の距離の接続点との間の軌道を補間する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ロボットの動作部位の位置軌道の生成が可能な演算部を備えた軌道生成装置であって、
前記演算部は、更に、前記動作部位の速度軌道の生成が可能であり、
且つ、前記動作部位を移動させる軌道を、前記速度軌道から前記位置軌道へ切り替える切替時よりも所定時間前に、前記切替時における前記動作部位の位置を予測し、予測した前記位置からの前記位置軌道を生成する、
軌道生成装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (14件)：
3C707BS10
, 3C707CS08
, 3C707KS16
, 3C707KT01
, 3C707KW06
, 3C707KX02
, 3C707LT01
, 3C707LT06
, 3C707LT11
, 3C707LU01
, 3C707LU10
, 3C707LV15
, 3C707MT04
, 3C707WA16
