特許

J-GLOBAL ID：200903066426385330

ロボットの制御装置及び制御方法

発明者： 神谷 孝二
出願人/特許権者： 株式会社デンソーウェーブ
代理人 (2件)： 佐藤 強 ,  小川 清
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-193485
公開番号（公開出願番号）：特開2006-015431
出願日： 2004年06月30日
公開日（公表日）： 2006年01月19日
要約：

【課題】 ロボットの手先部を設定された目標軌道に追従させるように制御するものにあって、目標軌道に対する実際のロボットの軌道のずれを効果的に低減する。【解決手段】 ロボットコントローラのCPUは、所定のサンプリング時間毎に、目標軌道を細分化して途中目標点を設定し、その途中目標点にロボット本体の手先部を移動させるように位置指令(角度指令)Ptを出力するようになっている。このとき、現在(k)から所定のサンプリング時間先(k+n)のロボット本体の手先部の位置をモデルを用いて推定し、推定された位置と目標軌道とのずれを求めて位置指令の補正値を算出し、算出した補正値により現在の位置指令Pt(k)を補正する。このとき、推定されたロボット本体の手先部の位置から、目標軌道上に下ろした垂線ベクトルPαを補正値とする。【選択図】 図1

請求項（抜粋）：

ロボットの手先部を、設定された目標軌道に追従させるように制御するロボットの制御装置であって、 サンプリング時間毎に、前記目標軌道を細分化した途中目標点にロボットの手先部を移動させるように位置指令を出力する位置指令出力手段と、 前記位置指令に基づいてロボットの各軸を制御する制御部と、 現在から所定のサンプリング時間先のロボットの手先部の位置を推定する推定手段と、 この推定手段により推定された位置と前記目標軌道とのずれを求めて前記位置指令の補正値を算出する補正値算出手段と、 この補正値算出手段の算出した補正値により現在の位置指令を補正する補正手段を備えることを特徴とするロボットの制御装置。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/404

FI (2件)：

B25J9/10 A ,  G05B19/404 E

Fターム (18件)：

3C007AS06 ,  3C007AS11 ,  3C007AS13 ,  3C007BS12 ,  3C007LS20 ,  3C007LT08 ,  3C007LT14 ,  3C007LV04 ,  3C007LV18 ,  3C007LW04 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC09 ,  5H269EE05 ,  5H269FF05 ,  5H269FF06 ,  5H269NN16 ,  5H269NN17

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ロボット位置教示装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-227275   出願人：株式会社安川電機
• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-236292   出願人：株式会社明電舎

審査官引用 (5件)

• ならい制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平4-317825   出願人：株式会社安川電機
• 予見制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-203882   出願人：株式会社安川電機
• 増分値による予見制御方式
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-354788   出願人：株式会社安川電機
• 特開昭61-190604
  
• 特開平2-161503