動作経路計画方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：家入健
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-216217
公開番号（公開出願番号）：特開2018-069428
特許番号：特許第6717164号
出願日： 2016年11月04日
公開日（公表日）： 2018年05月10日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ロボットの動作経路を計画する動作経路計画方法であって、前記ロボットの動作環境内の障害物の位置及び形状を含む環境地図情報に基づいて、予め設定された始端点と終端点との間で前記ロボットが前記障害物と干渉しない経路となるように複数のノードを設定するステップと、隣接するノード間に中間点をそれぞれ設定し、前記ノードに隣接した2つの一方及び他方の該中間点の区間と所定関数との合成積を計算することで、該区間に対する平滑化関数の経路を算出するステップと、該算出した平滑化関数の経路が前記障害物と干渉しない場合、該平滑化関数の経路を新たな経路として生成し、該算出した平滑化関数の経路が前記障害物と干渉する場合、前記一方の中間点と、前記一方及び他方の中間点に隣接したノードと、の間を所定比率で分割する分割点を再設定し、該再設定した分割点と前記他方の中間点との間の前記平滑化関数の経路を算出し、該平滑化関数の経路が前記障害物と干渉するか否かを判定して、前記新たな経路を生成するステップと、を含む、ことを特徴する動作経路計画方法。

IPC (2件)：

B25J 9/22 ( 200 6.01) , G05B 19/4093 ( 200 6.01)

FI (2件)：

B25J 9/22 A , G05B 19/409 E

引用特許：

審査官引用 (4件)

経路設定方法
公報種別：公開公報出願番号：特願2004-128866 出願人：トヨタ自動車株式会社
制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-326692 出願人：ファナック株式会社
ロボットハンドの経路補間方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-091053 出願人：株式会社日立製作所

全件表示

前のページに戻る