特許
J-GLOBAL ID：202003008977383409
吊り荷のスキュー振れ止め制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森田 雄一
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-040567
公開番号（公開出願番号）：特開2017-154867
特許番号：特許第6731141号
出願日： 2016年03月03日
公開日（公表日）： 2017年09月07日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 吊り荷を支持するロープの長さをスキューシリンダの動作によって調整することにより前記吊り荷を鉛直軸回りに旋回させ、前記吊り荷のスキュー角を制御してスキュー振れを減衰させるようにしたスキュー振れ止め制御装置において、
前記スキュー角を検出するスキュー角検出手段と、
前記スキューシリンダの実際の位置を検出するシリンダ実際位置検出手段と、
前記スキュー角検出手段により検出したスキュー角に基づいてシリンダ位置指令の振幅を演算する手段と、
前記スキューシリンダの速度相当値と、前記吊り荷のスキュー振動周期と、前記シリンダ位置指令の振幅と、からなる関数の逆三角関数を求めることにより、前記シリンダ位置指令とシリンダ実際位置との間に生じる位相差を予測演算し、位相差予測値として出力する位相差演算手段と、
前記位相差予測値と、前記スキュー角と、所定の制御ゲインとが入力され、前記シリンダ位置指令と前記シリンダ実際位置との位相差が存在しない場合に出力するべき理想位置指令に対して、前記位相差予測値だけ位相が進んだシリンダ位置指令を生成するスキュー制御手段と、
前記スキュー制御手段により生成されたシリンダ位置指令と前記シリンダ実際位置との差に基づいて、所定の速度以下で前記シリンダを駆動することにより前記スキューシリンダの位置を制御するシリンダ位置制御手段と、
を備えたことを特徴とする、吊り荷のスキュー振れ止め制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
前のページに戻る
