特許
J-GLOBAL ID：202003010572377600
ロボット装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人にじいろ特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-207538
公開番号（公開出願番号）：特開2020-069624
出願日： 2018年11月02日
公開日（公表日）： 2020年05月07日
要約：
【課題】センサ数の減少及び製造工数の減少による製造コストの低減、アーム、手首部及びエンドエフェクタの衝突判定の実現、衝突判定精度の確保にある。【解決手段】ロボット装置は複数のリンクが複数の関節J1,J2,J3で連結されたアーム機構、アーム機構の先端に取り付けられた手首部9及び手首部に装着されたハンド部11を有する。アーム機構には単一の加速度センサ21が設置される。記憶装置27はアーム機構、手首部及びエンドエフェクタ上に既定した複数の位置PW1-PW13各々から加速度センサの設置位置PSまでの機械的振動に関する伝搬特性のデータを記憶する。プロセッサ23は伝搬特性に基づいて加速度センサにより測定された第1振動波形から複数の位置にそれぞれ対応する複数の第2振動波形を推定するとともに推定された複数の第2振動波形に基づいてアーム、手首部又はエンドエフェクタに対して物体が衝突したか否かを判定する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
複数のリンクが複数の関節で連結されたアーム機構、前記アーム機構の先端に取り付けられた手首部及び前記手首部に装着されたエンドエフェクタを有するロボット装置において、
前記アーム機構に設置された単一の加速度センサと、
前記アーム機構、前記手首部及び前記エンドエフェクタ上に既定した複数の位置各々から前記加速度センサの設置位置までの機械的振動に関する伝搬特性のデータを記憶する記憶部と、
前記伝搬特性に基づいて、前記加速度センサにより測定された第1振動波形から前記複数の位置にそれぞれ対応する複数の第2振動波形を推定する推定部と、
前記推定された複数の第2振動波形に基づいて、前記アーム機構、前記手首部又は前記エンドエフェクタに対して物体が衝突したか否かを判定する判定部とを具備することを特徴とするロボット装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (9件)：
3C707BS07
, 3C707BT09
, 3C707CT05
, 3C707CW02
, 3C707KS23
, 3C707KX05
, 3C707LW04
, 3C707MS07
, 3C707MT03
出願人引用 (6件)
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審査官引用 (6件)
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