ワーク取り出し装置及び方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：青木篤 , 鶴田準一 , 島田哲郎 , 廣瀬繁樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-148721
公開番号（公開出願番号）：特開2007-313624
出願日： 2006年05月29日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：

【課題】画像を取り込む際のロボットマニピュレータの移動動作を省略又は低減することにより、サイクルタイムの短縮が図られたワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法を提供する。【解決手段】ワーク取り出し装置10の画像処理画像処理装置22は、カメラ20からの撮像データの取り込みを含むカメラ制御を行うカメラ制御部22aと、取り込まれた撮像データを記憶するメモリ22bと、メモリ22b内の1つ又は複数の画像を抽出してその画像からワークを検出するワーク検出部22cと、ワーク検出部22cにより検出されたワークのうち取り出すべきワークを選定するワーク選定部22dとを有し、さらにコンテナ12内のワーク14の積載状態の変化の有無を判断する積載状態判断部22eを有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

バラ積みされた複数のワークを撮像するカメラと、前記カメラが撮像した画像を記憶するメモリと、前記メモリに記憶された画像からワークを検出するワーク検出部と、前記ワーク検出部によって検出されたワークの中から取り出すべきワークを選定するワーク選定部と、前記ワーク選定部により選定されたワークを取り出すロボットマニピュレータと、を有するワーク取り出し装置であって、前記ロボットマニピュレータによる取り出し作業によって前記複数のワークの積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判断部をさらに有し、前記積載状態判断部が、少なくとも次に取り出すべきワークの周辺においてワークの積載状態が変化していないと判断したときは、次のワーク取り出し作業時には前記カメラはワークの撮像を行わず、前記ワーク検出部は前記カメラによって過去に撮像された画像からワークを検出するように構成されることを特徴とする、ワーク取り出し装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (9件)：

3C007AS04 , 3C007KS23 , 3C007KS30 , 3C007KS33 , 3C007KS37 , 3C007KT01 , 3C007KT06 , 3C007LV12 , 3C007MT02

引用特許：

出願人引用 (2件)

国際公開第97/24206号パンフレット
特許第3225740号公報

審査官引用 (5件)

ワーク取り出し装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-220242 出願人：ファナック株式会社
物体特定方法及び装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-113170 出願人：松下電工株式会社
ビンピッキング装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-065859 出願人：株式会社明電舎

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