特許

J-GLOBAL ID：202003013823998790

キャリブレーション装置及びキャリブレーション方法

発明者： ヴィニート ジェイコブ クルビラ ,  常田 晴弘
出願人/特許権者： 日本電産株式会社 ,  ニデック シンガポール ピーティーイー リミテッド
代理人 (2件)： 小西 恵 ,  永岡 重幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-234270
公開番号（公開出願番号）：特開2020-093363
出願日： 2018年12月14日
公開日（公表日）： 2020年06月18日
要約：

【課題】ロボットのギア減速機のギアの回転角度伝達誤差に基づいてキャリブレーションを行うことにより、より正確なキャリブレーションを可能にすること。【解決手段】アームと、前記アームに付設された関節と、前記関節に設けられたモータと、前記モータと前記関節の間に設けられたギア減速機とを有するロボットのキャリブレーション装置であって、所定の3次元空間内で、前記アームの先端の目標移動位置を設定する設定部と、前記目標移動位置に前記アームの先端を移動した際の前記関節の角度を取得する取得部と、前記ギア減速機のギアの回転角度伝達誤差に基づいて、前記取得部で取得した角度を調節する調節部と、前記調節部で調節した角度を用いて、前記ロボットのDH(Denavit-Hartenberg)パラメータを修正する修正部と、を備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

アームと、前記アームに付設された関節と、前記関節に設けられたモータと、前記モータと前記関節の間に設けられたギア減速機とを有するロボットのキャリブレーション装置であって、 所定の3次元空間内で、前記アームの先端の目標移動位置を設定する設定部と、 前記目標移動位置に前記アームの先端を移動した際の前記関節の角度を取得する取得部と、 前記ギア減速機のギアの回転角度伝達誤差に基づいて、前記取得部で取得した角度を調節する調節部と、 前記調節部で調節した角度を用いて、前記ロボットのDH(Denavit-Hartenberg)パラメータを修正する修正部と、 を備えるキャリブレーション装置。

IPC (1件)：

B25J 9/10

FI (1件)：

B25J9/10 A

Fターム (6件)：

3C707BS12 ,  3C707CX01 ,  3C707CX03 ,  3C707KS17 ,  3C707KV11 ,  3C707LT17

引用特許：

審査官引用 (2件)

• ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-188521   出願人：株式会社デンソーウェーブ
• 角度位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2016-167920   出願人：株式会社デンソーウェーブ