特許
J-GLOBAL ID：202003014606868620
車両制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
西村 隆一
, 吉田 豊
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-122739
公開番号（公開出願番号）：特開2020-001552
出願日： 2018年06月28日
公開日（公表日）： 2020年01月09日
要約：
【課題】自動運転から手動運転に復帰したときに、ドライバに運転操作を違和感なく引き継がせる。【解決手段】車両制御装置50は、車両の目標進行方向と実進行方向との偏差が閾値以上であるか否かを判定する判定部51と、手動運転モードで走行中に、判定部51により偏差が閾値以上であると判定されると、走行モードを自動運転モードに切り換えるモード切換部52と、手動運転モード時に駆動指令に応じてモータ2と転舵アクチュエータ9とを制御する走行制御部46と、を備える。走行制御部46は、自動運転モードに切り換えられると、車両の実進行方向が目標進行方向に一致するようにモータ2と転舵アクチュエータ9とを制御し、モード切換部53は、車両の実進行方向が目標進行方向に一致されると、自動運転モードから手動運転モードに切り換える。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
自動運転機能を有効化した自動運転モードと前記自動運転機能を無効化した手動運転モードとに走行モードを切り換え可能な車両を制御する車両制御装置であって、
ドライバの操作により入力された走行用アクチュエータに対する駆動指令を検出する操作検出部と、
前記車両の実進行方向を検出する方向検出部と、
前記操作検出部により検出された駆動指令に応じた前記車両の目標進行方向と前記方向検出部により検出された前記車両の実進行方向との偏差が閾値以上であるか否かを判定する判定部と、
前記手動運転モードで走行中に、前記判定部により前記偏差が前記閾値以上であると判定されると、走行モードを前記自動運転モードに切り換えるモード切換部と、
前記手動運転モード時に前記操作検出部により検出された駆動指令に応じて前記走行用アクチュエータを制御する走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、前記モード切換部により前記自動運転モードに切り換えられると、前記車両の実進行方向が目標進行方向に一致するように前記走行用アクチュエータを制御し、
前記モード切換部は、走行モードを前記自動運転モードに切り換えた後、前記車両の実進行方向が目標進行方向に一致されると、前記自動運転モードから前記手動運転モードに走行モードを切り換えることを特徴とする車両制御装置。
IPC (4件)：
B60W 50/08
, B62D 6/00
, B60W 50/16
, B60W 50/10
B60W50/08
, B62D6/00
, B60W50/16
, B60W50/10
3D232CC03
, 3D232CC08
, 3D232CC20
, 3D232CC46
, 3D232DA03
, 3D232DA23
, 3D232DA25
, 3D232DA29
, 3D232DA32
, 3D232DA33
, 3D232DA76
, 3D232DA87
, 3D232DA90
, 3D232DA92
, 3D232DA93
, 3D232DB20
, 3D232DC33
, 3D232DC34
, 3D232DD03
, 3D232EB12
, 3D232EB15
, 3D232EC34
, 3D232EC37
, 3D232FF08
, 3D232GG01
, 3D241BA29
, 3D241BA59
, 3D241BA60
, 3D241BC01
, 3D241BC02
, 3D241BC04
, 3D241CA03
, 3D241CC03
, 3D241CC08
, 3D241CC17
, 3D241CE01
, 3D241CE02
, 3D241CE04
, 3D241CE05
, 3D241DA13Z
, 3D241DA39Z
, 3D241DA52Z
, 3D241DB01Z
, 3D241DB02Z
, 3D241DB05Z
, 3D241DB09Z
, 3D241DB12Z
, 3D241DC31Z
, 3D241DC34Z
, 3D241DC38Z
, 3D241DC39Z
, 3D241DC43Z
, 3D241DC44Z
, 3D241DC45Z
, 3D241DC46Z
, 3D241DC48Z
, 3D241DC58Z
, 3D241DC59Z
, 3D241DD08Z
, 3D241DD12Z
