特許

J-GLOBAL ID：202003015333942152

走行移動体、及びその制御方法並びにその制御プログラム

発明者： 國井 康晴 ,  前田 孝雄 ,  多田 興平
出願人/特許権者： 株式会社Piezo Sonic ,  学校法人 中央大学
代理人 (2件)： 山本 晃司 ,  内田 浩輔
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-030504
公開番号（公開出願番号）：特開2020-135622
出願日： 2019年02月22日
公開日（公表日）： 2020年08月31日
要約：

【課題】段差及び斜面等の障害物がある不整地を走行する際に、走行移動体の車輪の駆動力を制御することによって、走行移動体の重心位置を変化させる。【解決手段】走行移動体100は、前輪21,22及び後輪31,32と、前輪及び後輪の間の車輪間隔を増減できるように、前輪及び後輪を懸架する懸架機構13,14と、車輪間隔の増減に連動して重心位置を移動する重心移動機構97と、前輪を駆動する前輪駆動部71,72と、後輪を駆動する後輪駆動部73,74と、前輪駆動部及び後輪駆動部を制御するとともに、車輪間隔を増減するように、前輪駆動部が前輪に加えるトルクと、後輪駆動部が後輪に加えるトルクとを異ならせる制御部95とを備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

前輪及び後輪と、 前記前輪及び前記後輪の間の車輪間隔を増減できるように、前記前輪及び前記後輪を懸架する懸架機構と、 前記車輪間隔の増減に連動して重心位置を移動する重心移動機構と、 前記前輪を駆動する前輪駆動部と、 前記後輪を駆動する後輪駆動部と、 前記前輪駆動部及び前記後輪駆動部を制御するとともに、前記車輪間隔を増減するように、前記前輪駆動部が前記前輪に加えるトルクと、前記後輪駆動部が前記後輪に加えるトルクとを異ならせる制御部とを備える、走行移動体。

IPC (1件)：

G05D 1/02

FI (1件)：

G05D1/02 X

Fターム (8件)：

5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301BB14 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC08 ,  5H301GG05 ,  5H301GG14

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 移動ロボット
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-001724   出願人：株式会社東芝
• 車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-108347   出願人：株式会社ジェイテクト
• 台 車
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-124899   出願人：三洋電機株式会社
• 車両
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2015-039733   出願人：学校法人千葉工業大学