特許
J-GLOBAL ID：202003015333942152
走行移動体、及びその制御方法並びにその制御プログラム
出願人/特許権者：
株式会社Piezo Sonic
, 株式会社Piezo Sonic について
学校法人 中央大学
学校法人 中央大学 について
代理人 (2件)： 山本 晃司 , 内田 浩輔
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2019-030504
公開番号（公開出願番号）：特開2020-135622
出願日： 2019年02月22日
公開日（公表日）： 2020年08月31日
要約：
【課題】段差及び斜面等の障害物がある不整地を走行する際に、走行移動体の車輪の駆動力を制御することによって、走行移動体の重心位置を変化させる。【解決手段】走行移動体100は、前輪21,22及び後輪31,32と、前輪及び後輪の間の車輪間隔を増減できるように、前輪及び後輪を懸架する懸架機構13,14と、車輪間隔の増減に連動して重心位置を移動する重心移動機構97と、前輪を駆動する前輪駆動部71,72と、後輪を駆動する後輪駆動部73,74と、前輪駆動部及び後輪駆動部を制御するとともに、車輪間隔を増減するように、前輪駆動部が前輪に加えるトルクと、後輪駆動部が後輪に加えるトルクとを異ならせる制御部95とを備える。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
前輪及び後輪と、
前記前輪及び前記後輪の間の車輪間隔を増減できるように、前記前輪及び前記後輪を懸架する懸架機構と、
前記車輪間隔の増減に連動して重心位置を移動する重心移動機構と、
前記前輪を駆動する前輪駆動部と、
前記後輪を駆動する後輪駆動部と、
前記前輪駆動部及び前記後輪駆動部を制御するとともに、前記車輪間隔を増減するように、前記前輪駆動部が前記前輪に加えるトルクと、前記後輪駆動部が前記後輪に加えるトルクとを異ならせる制御部とを備える、走行移動体。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (8件)：
引用特許：
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