特許

J-GLOBAL ID：202003019952575666

画像処理装置

発明者： 谷津 陽一 ,  岩崎 陽平 ,  菊谷 侑平 ,  松永 三郎
出願人/特許権者： 国立大学法人東京工業大学
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2018-139611
公開番号（公開出願番号）：特開2020-015416
出願日： 2018年07月25日
公開日（公表日）： 2020年01月30日
要約：

【課題】可視光用カメラによる撮像画像から3軸姿勢を決定するための画像処理を高速で精度良く実行できる画像処理装置を提供する。【解決手段】画像処理装置は、可視光用カメラから撮像画像を取得する画像取得部と演算部を備え、演算部は、撮像画像より地球エッジをなす点群を検出し、検出した地球エッジを可視光用カメラの光学系の焦点を中心とする単位球に投影し、単位球上に投影された地球エッジを含む平面と焦点とに基づいて地球中心方向ベクトルを算出し、撮像画像内の各画素を少なくとも陸、海、その他に識別し、焦点と地球の中心との間に仮想スクリーンを設置し、予め保持されている地図情報と撮像画像とを仮想スクリーンに投影し、投影後の地図情報と投影後の撮像画像とをそれぞれ極座標形式に変換してから陸及び海に識別された画素の位置を手掛かりとして照合し地球中心方向ベクトル周りの姿勢角を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

宇宙機に搭載した可視光用カメラによる地球の撮像画像から前記可視光用カメラの地球に対する3軸姿勢を決定する処理を行う画像処理装置であって、 前記可視光用カメラから前記撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像に対して画像処理を行う演算部と、を備え、 前記演算部は、 前記撮像画像より地球エッジをなす点群を検出し、検出した地球エッジを前記可視光用カメラの光学系の焦点を中心とする単位球に投影し、前記単位球上に投影された地球エッジを含む平面と前記焦点とに基づいて、前記焦点から地球の中心の方に向かうベクトルである地球中心方向ベクトルを算出し、 前記撮像画像内の各画素を少なくとも陸、海、その他に識別し、 前記焦点と地球の中心との間に、前記地球中心方向ベクトルを中心とする仮想スクリーンを設置し、予め保持されている少なくとも陸、海、その他に識別がされた地図情報と前記撮像画像とを前記仮想スクリーンに投影し、前記仮想スクリーンに投影後の前記地図情報と前記仮想スクリーンに投影後の前記撮像画像とをそれぞれ極座標形式に変換してから陸及び海に識別された画素の位置を手掛かりとして照合し、照合した結果に基づいて前記地球中心方向ベクトル周りの姿勢角を算出することを特徴とする画像処理装置。

IPC (2件)：

B64G 1/36 ,  G06T 7/70

FI (2件)：

B64G1/36 E ,  G06T7/70 B

Fターム (11件)：

5L096AA02 ,  5L096AA06 ,  5L096BA08 ,  5L096CA02 ,  5L096DA02 ,  5L096FA37 ,  5L096FA67 ,  5L096GA51 ,  5L096HA11 ,  5L096JA11 ,  5L096JA18