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J-GLOBAL ID：202102210044950292   整理番号：21A2492369

磁気レオロジーエラストマを用いたフレキシブル触覚センサにおけるメキシコハット様応答【JST・京大機械翻訳】

Mexican-Hat-Like Response in a Flexible Tactile Sensor Using a Magnetorheological Elastomer

著者 (4件)： Kawasetsu Takumi (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, Suita 5650871, Japan) ,  Horii Takato (Department of Mechanical Engineering and Intelligent Systems, Graduate School of Informatics and Engineering, The University of Electro-Communications, Chofu 1828585, Japan) ,  Ishihara Hisashi (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, Suita 5650871, Japan) ,  Asada Minoru (Department of Adaptive Machine Systems, Graduate School of Engineering, Osaka University, Suita 5650871, Japan)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 18  号： 2  ページ： 587  発行年： 2018年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット工学における大きな課題はロボットへのタッチの感覚を提供する。いくつかのタイプのフレキシブル触覚センサが提案されているが,それらは,センシング要素を破壊する大量の変形,貧弱な保守性,および厚いソフト被覆の存在に起因する感度の劣化のような,様々な技術的問題を持っている。これらの問題に対する一つの解決策として,磁気粘性および非磁性エラストマシートから成る磁石,磁気変換器および二重層エラストマから成るフレキシブル触覚センサを提案した。本研究では,まずセンサの感度を調べたが,これは高い(約161mV/N,信号対雑音比42.2dB)。しかし,センサはセンサ応答曲線において速度依存ヒステリシスを有した。次に,空間応答を調べ,以下の結果を観察した。(1)センサ応答は歪んだメキシコ-ハット様バイポーラ形状で,負の応答領域が正の応答領域の周りに観察された。(2)非圧縮性非磁性エラストマの代わりに圧縮性スポンジシートを用いた場合,負の応答面積は消失した。メキシコ-ハット様応答における特徴的な負の応答は非磁性エラストマの非圧縮性に由来すると結論した。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： SN比 ,  磁石 ,  ヒステリシス ,  ロボット ,  被覆 ,  メキシコ合衆国 ,  *磁気 ,  磁気粘性 ,  センサ ,  非圧縮性 ,  保全性 ,  触覚センサ
準シソーラス用語： 二重層 ,  *エラストマ ,  非磁性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 力と触覚センシング ,  触覚センサ ,  ロボット皮膚 ,  フレキシブル材料 ,  磁気レオロジーエラストマ ,  磁束測定

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (32件)：

• Minato, T.; Yoshikawa, Y.; Noda, T.; Ikemoto, S.; Ishiguro, H.; Asada, M. CB2: A Child Robot with Biomimetic Body for Cognitive Developmental Robotics. In Proceedings of the 2007 7th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), Pittsburgh, PA, USA, 29 November-1 December 2007; pp. 557-562.
• Maiolino, P.; Maggiali, M.; Cannata, G.; Metta, G.; Natale, L. A Flexible and Robust Large Scale Capacitive Tactile System for Robots. IEEE Sens. J. 2010, 13, 3910-3917.
• Argall, B.D.; Billard, A.G. Survey of Tactile Human-Robot Interactions. Robot. Auton. Syst. 2010, 58, 1159-1176.
• Kawasetsu, T.; Horii, T.; Ishihara, H.; Asada, M. Difference of Gaussian Like Feature Enhances Object Classification Accuracy in Magnetorheological Elastomer-Gel Tactile Sensor. In Proceedings of the 2016 IEEE International Conference Humanoid Robots (Humanoids) Workshop on Tactile Sensing for Manipulation: New Progress and Challenges, Cancun, Mexico, 15-17 November 2016.
• Kawasetsu, T.; Horii, T.; Ishihara, H.; Asada, M. Deformation Response of a Magnetic Type Tactile Sensor with a Two-Layered Surface Made of a Non-magnetic and a Magnetorheological Elastomer. J. Jpn. Soc. Appl. Electromagn. Mech. 2016, 24, 204-209. (In Japanese)

タイトルに関連する用語 (5件)： 磁気レオロジー ,  エラストマ ,  触覚センサ ,  メキシコ ,  応答