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J-GLOBAL ID：202102210453897013   整理番号：21A0614923

下肢リハビリテーション外骨格ロボットのための適応スライディングモード可変アドミタンス制御法【JST・京大機械翻訳】

An Adaptive Sliding Mode Variable Admittance Control Method for Lower Limb Rehabilitation Exoskeleton Robot

著者 (13件)： Tu Yao (Institute of Robotics & Intelligent Systems, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Tu Yao (Shaanxi Key Laboratory of Intelligent Robots, Xi’an 710049, China) ,  Zhu Aibin (Institute of Robotics & Intelligent Systems, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Zhu Aibin (Shaanxi Key Laboratory of Intelligent Robots, Xi’an 710049, China) ,  Song Jiyuan (Institute of Robotics & Intelligent Systems, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Song Jiyuan (Shaanxi Key Laboratory of Intelligent Robots, Xi’an 710049, China) ,  Shen Huang (Institute of Robotics & Intelligent Systems, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Shen Huang (Key Laboratory of Education Ministry for Modern Design and Rotor-Bearing System, Xi’an 710049, China) ,  Shen Zhitao (Institute of Robotics & Intelligent Systems, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Shen Zhitao (Key Laboratory of Education Ministry for Modern Design and Rotor-Bearing System, Xi’an 710049, China) ,  Zhang Xiaodong (Institute of Robotics & Intelligent Systems, Xi’an Jiaotong University, Xi’an 710049, China) ,  Zhang Xiaodong (Shaanxi Key Laboratory of Intelligent Robots, Xi’an 710049, China) ,  Cao Guangzhong (Guangdong Key Laboratory of Electromagnetic Control and Intelligent Robots, Shenzhen University, Shenzhen 518060, China)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 10  号： 7  ページ： 2536  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 固定軌道による受動リハビリテーション訓練は患者の積極的参加を無視し,患者の能動的参加を増加させ,リハビリテーション訓練の効果を改善するために,本論文では,下部Limb Rehabilitation Exosork Robotのための革新的適応スライディングモード可変アドミタンス(ASMVA)コントローラを提案した。ASMVA制御装置は,可変アドミタンス制御器を有する外部ループと適応スライディングモードコントローラを有する内部ループから成る。それは,摩耗者の脚と外骨格の実際と標準相互作用力の間の偏差を判断することによって,摩耗者の活発な筋力と運動意図を推定し,それによって,訓練強度を変えるためにアドミタンス制御器パラメータを適応的に変更する。3人の健康なボランティアは,アドミタンスのない軌道追跡実験,固定アドミタンス,および可変アドミタンス調整を含む,更なる実験的研究に参加した。実験結果は,提案したASMVA制御方式が高い制御精度を有することを示した。さらに,ASMVAは,陽性運動意図(患者の能動的参加の増加)中の患者の能動的筋力に従って訓練強度を増加させるだけでなく,患者の安全性を確保するために負の運動意図中の軌跡調整の量を増加させる。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 摩耗 ,  制御装置 ,  *ロボット ,  *リハビリテーション ,  *制御方式 ,  *外骨格 ,  筋力 ,  ボランティア
準シソーラス用語： *アドミタンス ,  軌道追跡 ,  相互作用力 ,  スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 外骨格 ,  リハビリテーショントレーニング ,  適応スライディングモード制御 ,  可変アドミタンス制御

分類 (2件)： リハビリテーション  (GB06000Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (37件)：

• Shi, D.; Zhang, W.; Zhang, W.; Ding, X. A review on lower limb rehabilitation exoskeleton robots. Chin. J. Mech. Eng. 2019, 32, 74.
• Jiang, J.G.; Ma, X.F.; Huo, B.; Zhang, Y.D.; Yu, X.Y. Recent advances on lower limb exoskeleton rehabilitation robot. Recent Pat. Eng. 2017, 11, 194-207.
• Jezernik, S.; Colombo, G.; Morari, M. Automatic gait-pattern adaptation algorithms for rehabilitation with a 4-dof robotic orthosis. IEEE Trans. Robotic. Autom. 2004, 20, 574-582.
• Banala, S.K.; Kim, S.H.; Agrawal, S.K.; Scholz, J.P. Robot assisted gait training with active leg exoskeleton (ALEX). IEEE Trans. Neural Syst. Rehabil. Eng. 2008.
• Reinkensmeyer, D.J.; Emken, J.L.; Cramer, S.C. Robotics, motor learning, and neurologic recovery. Annu. Rev. Biomed. Eng. 2004, 6, 497-525.

タイトルに関連する用語 (9件)： 下肢 ,  リハビリテーション ,  外骨格 ,  ロボット ,  適応 ,  スライディングモード ,  可変 ,  アドミタンス ,  制御法