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J-GLOBAL ID：202102210752946699   整理番号：21A0671133

複数の移動車両の存在における不確実および動的環境におけるオンライン計画【JST・京大機械翻訳】

Online Planning in Uncertain and Dynamic Environment in the Presence of Multiple Mobile Vehicles

著者 (3件)： Xu Junhong (Indiana University,Luddy School of Informatics, Computing, and Engineering,Bloomington,IN,USA,47408) ,  Yin Kai (Expedia Group) ,  Liu Lantao (Indiana University,Luddy School of Informatics, Computing, and Engineering,Bloomington,IN,USA,47408)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 2410-2416  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 時変不確かな環境外乱の下で,他の移動車両の存在下で移動ロボットの自律ナビゲーションを研究した。最初に,時変擾乱の影響を受ける不確実な挙動を説明するために,他の車両の将来の状態分布を予測した。次に,ロボットにより到達する高い確率を持つ状態を含む動的障害物意識到達可能空間を構築し,その中で最適ポリシーを検索した。一般的に,車両と環境擾乱の両方の動力学は非線形であり,非線形Gaussフィルタを利用して,将来の状態分布を近似するために,無香料変換ε′′を-した。最後に,前方到達可能空間計算と後方政策探索を収束まで繰り返した。大規模なシミュレーション評価は,計算時間,決定精度および計画信頼性に関して,この提案方法の顕著な利点を明らかにした。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  信頼性 ,  *不確実性 ,  ロボット ,  香料 ,  Gaussフィルタ ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  状態分布 ,  動的環境 ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不確実 ,  動的環境 ,  オンライン ,  計画