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J-GLOBAL ID：202102211389932640   整理番号：21A0671390

TartanAir:視覚SLAMの限界を押し上げるためのデータセット【JST・京大機械翻訳】

TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM

著者 (9件)： Wang Wenshan (Robotics Institute of Carnegie Mellon University,Pittsburgh,USA) ,  Zhu Delong (The Chinese University of Hong Kong,Department of Electronic Engineering,China) ,  Wang Xiangwei (control science and engineering of Tongji University,Shanghai,China) ,  Hu Yaoyu (Robotics Institute of Carnegie Mellon University,Pittsburgh,USA) ,  Qiu Yuheng (Robotics Institute of Carnegie Mellon University,Pittsburgh,USA) ,  Wang Chen (Robotics Institute of Carnegie Mellon University,Pittsburgh,USA) ,  Hu Yafei (Robotics Institute of Carnegie Mellon University,Pittsburgh,USA) ,  Kapoor Ashish (Microsoft Research,Seattle,USA) ,  Scherer Sebastian (Robotics Institute of Carnegie Mellon University,Pittsburgh,USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： IROS  ページ： 4909-4916  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットナビゲーションタスクのためのTartanAirの挑戦的なデータセットを提示した。データを,移動物体の存在,光および様々な気象条件による写真-現実的シミュレーション環境で集めた。シミュレーションのデータを収集することにより,マルチモーダルセンサデータおよび立体RGB画像,深さ画像,セグメンテーション,オプティカルフロー,カメラ姿勢およびLiDARポイントクラウドのような正確なグランドトルースラベルを得ることができた。物理的データ収集プラットフォームを用いて達成するのが困難な視点と多様な運動パターンをカバーする,様々なスタイルとシーンを有する多数の環境を設定した。そのような大規模でのデータ収集を可能にするために,マッピング,軌跡サンプリング,データ処理,およびデータ検証を含む自動パイプラインを開発した。このデータを用いて視覚SLAMアルゴリズムに対する様々な要因の影響を評価した。最先端アルゴリズムの結果は,視覚SLAM問題が解決から遠いことを明らかにした。【方法】KITTIのような確立されたデータセットに関して良い性能を示すのは,より困難なシナリオでよく機能しない。シミュレーションを使用するが,著者らの目標は,新しい方法をテストするための挑戦的なベンチマークを提供することによって,実世界におけるVisual SLAMアルゴリズムの限界を押し出すことであり,また,学習ベースの方法のための大規模な多様な訓練データを用いることである。著者らのデータセットはhttp://theairlab.org/tartanair-datasetで利用可能である。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  カメラ ,  *視覚 ,  シミュレーション ,  学習 ,  セグメンテーション ,  気象条件 ,  データ処理 ,  多モード ,  データ収集 ,  ベンチマーク ,  オプティカルフロー
準シソーラス用語： 訓練データ ,  グランドトゥルース ,  センサデータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： 視覚 ,  SLAM ,  限界 ,  データセット