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J-GLOBAL ID：202102211511814259   整理番号：21A2569415

インフラストラクチャー接触検査のための完全作動空中マニピュレータ:設計,モデリング,位置決めおよび制御【JST・京大機械翻訳】

Fully-Actuated Aerial Manipulator for Infrastructure Contact Inspection: Design, Modeling, Localization, and Control

著者 (7件)： Sanchez-Cuevas Pedro J. (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Camino de los Descubrimientos s.n., 41092 Sevilla, Spain) ,  Gonzalez-Morgado Antonio (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Camino de los Descubrimientos s.n., 41092 Sevilla, Spain) ,  Cortes Nicolas (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Camino de los Descubrimientos s.n., 41092 Sevilla, Spain) ,  Gayango Diego B. (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Camino de los Descubrimientos s.n., 41092 Sevilla, Spain) ,  Jimenez-Cano Antonio E. (Laboratory for Analysis and Architecture of Systems, Centre National de la Recherche Scientifique, 7 Avenue du Colonel Roche, 31400 Toulouse, France) ,  Ollero Anibal (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Camino de los Descubrimientos s.n., 41092 Sevilla, Spain) ,  Heredia Guillermo (Robotics, Vision and Control Group, Universidad de Sevilla, Camino de los Descubrimientos s.n., 41092 Sevilla, Spain)
資料名： Sensors (Web)  (Sensors (Web))
巻： 20  号： 17  ページ： 4708  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7015A  ISSN： 1424-8220  CODEN： SENSC9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,インフラストラクチャ接触検査ならびにその位置確認システムのために,完全に作動した航空ロボットの設計,モデリングおよび制御を提示した。輸送インフラストラクチャの健全性評価は,ブリッジとトンネル表面と接触するセンサによる測定と,特定点におけるモニタリングセンシング装置の設置を含む。本文で提示した空中ロボットの設計は,構造上のセンサで適用される力を調節するための接触力を測定することができる,センサ化受動継手を有する3DoF軽量アームを含む。空中プラットフォームを傾斜プロペラで設計し,独立姿勢と位置制御を達成した。また,それは,検査の間,インフラストラクチャとの完全な接触を確立するために,ドッキング歯車をマウントし,空中プラットフォームの運動に由来する測定誤差を最小化し,そして,その条件(平滑,粗い,....)に関係なく,表面との完全な接触を可能にした。空中ロボットの位置決めシステムは,地上の地形レーザセンサの測定のマルチセンサ融合と空中ロボットを搭載する追跡カメラと慣性センサを用いて,橋床の下で飛行でき,GNSS衛星信号が利用できない橋柱に接近できる。本論文はまた,空中ロボットのモデリングと制御を提示した。また,位置決めシステムと制御システムの検証実験,および実際の橋を検査する空中ロボットも含めた。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： カメラ ,  航空輸送 ,  ロボット ,  *マニピュレータ ,  プロペラ ,  ドッキング ,  橋床 ,  応用プログラム ,  *インフラストラクチャー ,  GNSS
準シソーラス用語： レーザセンサ ,  接触力 ,  検証実験 ,  位置決めシステム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (2件)： 空中システム ,  UASによるアプリケーション検査ロボットブリッジ検査

分類 (5件)： 通信網  (ND07030A) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  信号,保安  (TC01040Y) ,  鉄道施設・建設一般  (RC07010F) ,  電話  (ND11030P)

引用文献 (55件)：

• Vachtsevanos, G.; Valavanis, K. Handbook of Unmanned Aerial Vehicles; Springer: Berlin/Heidelberg, Germany, 2015; pp. 93-103.
• Mahony, R.; Kumar, V.; Corke, P. Multirotor Aerial Vehicles: Modeling, Estimation, and Control of Quadrotor. IEEE Robot. Autom. Mag. 2012, 19, 20-32.
• Ruggiero, F.; Lippiello, V.; Ollero, A. Aerial manipulation: A literature review. IEEE Robot. Autom. Lett. 2018, 3, 1957-1964.
• Ollero, A.; Siciliano, B. Aerial Robotic Manipulation; Springer: Cham, Switzerland, 2019.
• Pounds, P.E.I.; Bersak, D.R.; Dollar, A.M. The Yale aerial manipulator: Grasping in flight. In Proceedings of the 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Shanghai, China, 9-13 May 2011; pp. 2974-2975.

タイトルに関連する用語 (5件)： インフラストラクチャー ,  検査 ,  マニピュレータ ,  設計 ,  モデリング