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J-GLOBAL ID：202102212897331256   整理番号：21A1334577

治具レス組み立て作業のための保持部品のロバスト性解析

Force analysis of mounted objects for jig-less assembly

著者 (2件)： 音なぎ雅仁 (佐世保工高専) ,  槇田諭 (福岡工大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.1G1-13  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・本研究においては,多様な部品を扱うことが可能なロボットの確立を目指し,ロボットハンドの把持特性のロバスト性を解析。
・研究方法として,物体の接触力解析の必要性,手法,計算例,および実施した実験を提示。

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  ロバスト性 ,  力 ,  部品 ,  組立 ,  解析
準シソーラス用語： 接触力

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (3件)：

• H. Park et al.: “Compliance-Based Robotic Peg-in-Hole Assembly StrategyWithout Force Feedback”,IEEE Transactions on Industrial Electronics,Vol. 64,No. 8,pp. 6299-6309,2017.
• 小俣, 永田:“多指ハンドによるパワーグラスプの力学的特性”,日本ロボット学会誌,Vol. 13,No. 4,pp. 525-531,1995.
• 槇田諭,後藤純伸,前田雄介:“ロボットマニピュレーションにおける接触力の準静力学的解析 定式化とそのグラスプレス・マニピュレーションのロバスト性評価への応用-”,日本ロボット学会誌,Vol. 31,No. 10,pp. 1009-1018,2013.

タイトルに関連する用語 (4件)： 治具 ,  レス ,  組み立て作業 ,  ロバスト性解析