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J-GLOBAL ID：202102213483529932   整理番号：21A1334885

ねじれ紐式アクチュエータを用いた分散協調駆動における荷重分散比率の評価

Evaluation of Load Dispersion Ratio in Distributed Cooperative Drive Using a Twisted String Actuators

著者 (4件)： 佐藤充希 (早稲田大) ,  長濱峻介 (早稲田大) ,  ZJALIC Kazuki (早稲田大) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM)  (SICE SI (CD-ROM))
巻： 21st  ページ： ROMBUNNO.2F3-11  発行年： 2020年12月15日 
JST資料番号： F1751A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ・近い将来のヒューマノイドには,ヒトの優れた筋骨格系を凌駕する性能が期待されているが,本研究においては,その実現のために,高い体積比出力を可能にする分散協調システムを提案。
・実験では,ねじれ紐式アクチュエータ(TSA)の持つ小型・軽量性に着目し,複数のTSAからなるシステムを作製し,同時に駆動させた場合の張力を測定し,各TSAにかかる荷重の割合を評価。
・結果として,紐の直径と紐の長さが同じ複数のTSAの協調駆動では,モータの内部状態に応じて荷重が均等に分散されず,紐の直径が同じだが長さが異なる場合,荷重に応じて荷重分散比率が変化することが判明。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  紐 ,  ねじり変形 ,  *アクチュエータ ,  分散協調 ,  駆動 ,  荷重 ,  分散【dispersion】
準シソーラス用語： *人型ロボット

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

引用文献 (10件)：

• 市橋則明:“身体運動学 関節の制御と筋機能”, メジカルビュー社, pp.30-31(2017)
• 高岡真幸,鈴森康一,脇本修一,飯嶋一雄,徳宮孝弘:“生体模倣ロボット機構実現に向けた多繊維構造マッキベン人工筋”, 計測自動制御学会 SI 部門講演会 SICE-SI2013 予稿集, pp.1767-1770(2013)
• 綿井江梨,鄭聖熹:“ダブルモータ駆動式アクチュエータモジュールの開発”, ロボティクスメカトロニクス講演会講演概要集 2010巻,セッション ID 1P1-C10, (2010)
• 白井達也,小倉昇:“異なる特性のモーターを組み合わせた減速機一体型マルチモータ-パワーユニットの開発”, ロボティクスメカトロニクス講演会講演概要集 2018巻,セッション ID 2P1-G13, (2018)
• G.Palli et al:“The DEXMART hand: Mechanical design and experimental evaluation of synergy-based control for human-like grasping”, Int.J.Rob.Res.,vol.33,no.5, pp.799-824 (2014)

タイトルに関連する用語 (7件)： ねじれ ,  紐 ,  アクチュエータ ,  分散協調 ,  荷重分散 ,  比率 ,  評価