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J-GLOBAL ID：202102213506889268   整理番号：21A0069892

近似区分的定数曲率等価モデルと連続体ロボット形状推定への応用【JST・京大機械翻訳】

Approximate Piecewise Constant Curvature Equivalent Model and Their Application to Continuum Robot Configuration Estimation

著者 (4件)： Cheng Hao (Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University,Shenzhen,China,518055) ,  Liu Houde (Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University,Shenzhen,China,518055) ,  Wang Xueqian (Shenzhen International Graduate School, Tsinghua University,Shenzhen,China,518055) ,  Liang Bin (Tsinghua University,Department of Automation,Beijing,China,100084)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： SMC  ページ： 1929-1936  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 連続体ロボットは,その柔軟性のためにより多くの注意を引きつけた。連続体ロボット運動学モデルは,更なる認識,計画,および制御の基礎である。連続体ロボットの設計と研究は,通常,区分的一定曲率(PCC)の仮定に基づいている。しかし,摩擦の影響などにより,連続体ロボットの実際の運動は,近似区分定数曲率(APCC)である。これに対処するために,連続体ロボット,すなわちAPCC2L-5Rに対する運動学的等価モデルを示した。運動学におけるオリジナルモデルを置き換えるために古典的剛体結合を用いて,APCC2L-5Rモデルは,効果的に複雑性を減らして,数値的安定性を改良した。さらに,モデルに基づいて,連続体ロボットの構成自己推定を,各近似定数曲率セグメントの端に設置した単眼カメラによって実現した。連続体ロボットの知覚,計画,および制御におけるAPCC 2L-5Rの可能性は調査されていない。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  曲率 ,  *近似法 ,  柔軟性
準シソーラス用語： 単眼カメラ ,  複雑性 ,  形状推定 ,  運動学モデル ,  ヘビ型アームロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S) ,  符号理論  (ND02030R) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y)

タイトルに関連する用語 (7件)： 近似 ,  定数 ,  曲率 ,  等価モデル ,  連続体ロボット ,  形状推定 ,  応用