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J-GLOBAL ID：202102217536190783   整理番号：21A2642093

自律外骨格のためのHRLに基づく運動計画法【JST・京大機械翻訳】

A Motion Planning Method Based on HRL for Autonomous Exoskeleton

著者 (6件)： Dong Yao (Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,Shenzhen,China,518055) ,  He Yong (Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,Shenzhen,China,518055) ,  Su Zhilong (Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,Shenzhen,China,518055) ,  Ni JiangPeng (Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,Shenzhen,China,518055) ,  Feng Wei (Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,Shenzhen,China,518055) ,  Wu Xinyu (Shenzhen Institute of Advanced Technology, Chinese Academy of Sciences,Guangdong Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent System,Shenzhen,China,518055)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2021  号： RCAR  ページ： 1076-1081  発行年： 2021年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 世界の人口の増加と重大な高齢化現象によって,移動性障害を有するますます多くの人々は,日常生活で彼らを支援する技術を必要とする。自律外骨格は重要な技術の1つである。既存の歩行生成アルゴリズムは,簡易数学モデル計算に基づいており,それは,摩耗機に対する精度が悪く,不友好性の問題を持っている。本研究の目的は,階層的強化学習(HRL)に基づく経路計画と歩行生成政策(HPPO)を提案することであり,それにより,摩耗者は,障害物を安全に回避し,そして,この政策によって制御された自律外骨格を歩行する時,動的バランスを維持することができる。高レベル制御器(HL)は経路計画に責任があり,屋内環境において合理的な外骨格足を急速に計画できる。低レベル制御器(LL)は,与えられた参照軌道を模倣し,外骨格に適した歩行方針を学習し,そして,それは,摩耗者のための障害物を回避する目的を達成するために,計画された足跡に従うことができる。アルゴリズムをシミュレーション環境で検証する。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  シミュレーション ,  摩耗 ,  制御装置 ,  屋内環境 ,  *外骨格 ,  レベル制御 ,  強化学習 ,  経路探索
準シソーラス用語： 自律性 ,  *運動計画 ,  移動性 ,  動的バランス ,  足跡 ,  モデル計算 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 自律 ,  外骨格 ,  運動計画