抄録/ポイント：
抄録/ポイント
文献の概要を数百字程度の日本語でまとめたものです。
部分表示の続きは、JDreamⅢ(有料)でご覧頂けます。
J-GLOBALでは書誌(タイトル、著者名等)登載から半年以上経過後に表示されますが、医療系文献の場合はMyJ-GLOBALでのログインが必要です。
腹腔鏡下手術は,腹部領域で実施された低侵襲手術(MIS)の実践である。手術の前に,典型的な従来の開放手術のように,標的領域を空気に曝露する代わりに,「キーホール」を位置決めポートのために開放し,それを通して,外科的ツール(例えば,腹腔鏡,針ドライバーなど)を挿入する。したがって,MISは外傷を最小化し,出血と感染のリスクを低下させる。また,MISは,患者にとってより短い入院時間,および病院のための手術室および病棟のより良い利用のような経済的利益を生み出す。しかし,MIS処置は外科医からの余分な器用性を必要とする:それらは,腹腔鏡からの間接的見解によって支援された,限られた範囲の運動の中で,遠隔操作組織に触覚フィードバックをほとんど必要としない装置を使用する必要がある。このような直感的な操作は追加の訓練を必要とするだけでなく,医療エラーのリスクも増加させる。このように,より良い手術経験を提供できる新しい外科デバイスの開発は,外科医が安全でより効果的な手術をデリバリーすることを可能にする。MISの出現において,堅い直線腹腔鏡器具は利用可能であった。したがって,外科医はツールを位置決めし,三角測量を達成するために複数の切開を使用した。単一ポート腹腔鏡手術(SPLS)では,ポートを位置決めするために1つの切開のみを行う。1つの切開を通して挿入された2つの剛体直線装置は,操作のための十分な三角形分割を提供することができない。剛体曲げ,または関節,器具は三角形分割を達成できるが,ツールは点に交差しなければならない。したがって,エンドエフェクタを制御するマッピングは,右手が左エンドエフェクタを制御するように反転し,また,その逆も同様である。この逆写像を与えられた場合,外科医はエンドエフェクタを直感的に制御するために余分の訓練を受ける必要があり,デバイスを操作するのにより大きな注意が必要となり,外科医が手順に焦点を絞る能力から潜在的に引き出せる。反転マッピングの欠点は,柔軟なツールと四角形構造[2]で付加的な移動性を提供することによって克服できる。例えば,Transenterixはエンドエフェクタの関節にケーブル駆動システムを利用する柔軟な腹腔鏡デバイスを開発した。しかし,駆動機構として柔軟要素を用いることは,力フィードバックの減少のような新しい問題をもたらす。2015年に,6自由度(DOF)で関節単一ポート腹腔鏡装置の新しい設計を提示した。このシステムは,直感的制御,正確な力フィードバック,および腹腔鏡処置のための十分な操作を提供する。本文で提案した設計は,1:1のマッピングと力フィードバックを含む以前のモデルの機能的特徴の多くを保ち,一方,柔軟な油圧把持器を組み入れる。関節機構は対称構造を持ち,それはより直感的であり,外科医のためのより良い操作角度を提供する。結合構造は,強化されたロバスト性と不整合防止のために再設計される。提案した機構に対して運動学的解析を示し,マニピュレータ作業空間を決定するために用いた。Please refer to the publisher for the copyright holders. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】
