文献

J-GLOBAL ID：202102219947849695   整理番号：21A2097923

制御障壁関数を用いた多重非凸非安全集合を持つ動的システムの安全性【JST・京大機械翻訳】

Safety of Dynamical Systems With Multiple Non-Convex Unsafe Sets Using Control Barrier Functions

著者 (2件)： Notomista Gennaro (CNRS, University of Rennes, Inria, IRISA, Rennes, France) ,  Saveriano Matteo (Department of Computer Science and Digital Science Center, University of Innsbruck, Innsbruck, Austria)
資料名： IEEE Control Systems Letters  (IEEE Control Systems Letters)
巻： 6  ページ： 1136-1141  発行年： 2022年 
JST資料番号： W3481A  ISSN： 2475-1456  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このレターは,複数の非凸不安全集合の存在下で動的システムの安全性を扱うアプローチを提示する。最適制御とモデル予測制御戦略は,これらのシナリオで採用できるが,それらは一般的な非線形システムの場合,高い計算量に悩まされる。他方,制御障壁関数は,計算的に効率的な制御アルゴリズムをもたらす。それにもかかわらず,安全保証が安定性目的に沿って施行されなければならない場合,望ましくない漸近安定平衡点が発生することを示した。著者らは,多重非凸不安全集合の存在下でも望ましくない平衡を導入することなく,動的システムの安全性を確実にすることができる計算効率の良い最適化ベースアプローチを提案した。開発した制御アルゴリズムを,シミュレーションおよび実際のロボットナビゲーションアプリケーションにおいて示した。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  非線形系 ,  最適制御 ,  *動的系 ,  漸近安定 ,  計算量 ,  *多重化 ,  応用プログラム ,  凸形
準シソーラス用語： 平衡点 ,  計算効率 ,  モデル予測制御 ,  制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 障壁 ,  関数 ,  多重 ,  凸 ,  集合 ,  動的システム ,  安全性