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J-GLOBAL ID：202102220352943456   整理番号：21A0538289

リンゴ収穫ロボットエンドエフェクタのためのコンプライアント把持制御【JST・京大機械翻訳】

Compliant Grasping Control for Apple Harvesting Robot End-effector

著者 (5件)： yi Ding (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China) ,  wei Ji (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China) ,  bo Xu (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China) ,  dean Zhao (Jiangsu University,High-tech Key Laboratory of Agricultural Equipment and Intelligence of Jiangsu Province,Zhenjiang,China) ,  lei Zhang (Jiangsu University,School of Electrical and Information Engineering,Zhenjiang,China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2020  号： CAC  ページ： 1208-1212  発行年： 2020年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： リンゴのコンプライアント採取を達成するために,リンゴピッキングロボットエンドエフェクタのための修正インピーダンス制御法を,本研究で提案した。始めに,Burgersモデルは,リンゴのレオロジー特性を表すのに役立ち,グリッピング下のリンゴの力および変形の生物学的特徴をさらに研究した。次に,力ベースのインピーダンス制御システムを,力追跡を実現するために考案した。これに基づいて,適応調整の目的を達成するために,インピーダンス係数自己同調の機能を構築した。シミュレーション結果は,パラメータ自己同調インピーダンス制御には良い制御効果があることを証明した。得られた接触力は,所望の力を迅速に追跡することができ,力誤差は小さかった。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： インピーダンス ,  シミュレーション ,  *ロボット ,  適応制御
準シソーラス用語： 接触力 ,  インピーダンス制御 ,  ピッキング ,  レオロジー特性 ,  *収穫ロボット ,  セルフチューニング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンゴ ,  収穫ロボット ,  エンドエフェクタ ,  把持