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J-GLOBAL ID：202102220405032964   整理番号：21A0613164

再把持を用いた部品操作による組立作業のための統合運動計画【JST・京大機械翻訳】

Integrated Motion Planning for Assembly Task with Part Manipulation Using Re-Grasping

著者 (4件)： Ali Ahmad (Department of Mechatronics Engineering, ERICA Campus, Hanyang University, Ansan, Gyeonggi-do 425-791, Korea) ,  Ali Ahmad (Department of Mechatronics Engineering, University of Engineering & Technology, Lahore (Faisalabad Campus), Faisalabad 38000, Pakistan) ,  Lee Ji Yeong (Department of Mechatronics Engineering, ERICA Campus, Hanyang University, Ansan, Gyeonggi-do 425-791, Korea) ,  Lee Ji Yeong (Department of Robotics Engineering, ERICA Campus, Hanyang University, Ansan, Gyeonggi-do 425-791, Korea)
資料名： Applied Sciences (Web)  (Applied Sciences (Web))
巻： 10  号： 3  ページ： 749  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7135A  ISSN： 2076-3417  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： スイス (CHE)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,可能な再グラッピングによる組立タスクのためのランダムツリー(RRT)の迅速探索に基づく統合プランナーを提示した。部品に複数の把持姿勢を与えると,プランナーは,部品の初期および最終姿勢に加えて,環境(部分仕上げ組立を含む)を考慮した候補把持姿勢を選択する。初期と最終姿勢の間の部分に対する実行可能な把持解がないときに必要な部分操作のために,配向グラフ探索ベースの再グラッピングアプローチを提案した。方位グラフ探索は,ロボットが事前組立部品を干渉することなく,その初期と最終姿勢の間に必要な部品の一連の中間姿勢を見つけるのを助ける。次に,ツリーを拡張する間,アルゴリズムは,選ばれた候補把持姿勢によって,ツリーをロボット構成に接続することを試みた。また,タスク空間が組立タスクの各ステップで変化を受けるので,ツリーのノードまたはエッジは,後期部品の組立中に衝突することが可能で,衝突のノードと,その子孫ノードを全ツリーから接続する。これを処理するために,2段階拡張RRT戦略を提案した。主木の切断部分が森林に投入され,主木を拡大しながら森林の木を主木に再接続する試みがなされた。アルゴリズムをC++を用いてLinuxベースのシステムで実行した。提案アルゴリズムは,異なる3D形成においてソマパズルピースを組み立てることによってUR5eロボットマニピュレータを用いて実験的に実証された。Copyright 2021 The Author(s) All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *ロボット ,  三次元 ,  C++言語 ,  Linux
準シソーラス用語： *運動計画 ,  プランナ ,  ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 組立作業 ,  RRT ,  部品操作 ,  有向グラフ探索

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (28件)：

• Owen, T. Assembly with Robots; Springer Science & Business Media: Berlin/Heidelberg, Germany, 2012.
• Conte, G.; Scaradozzi, D.; Casalino, G.; Simetti, E.; Sperindè, A.; Torelli, S. A robotic platform for underwater assisted manipulation. In Proceedings of the International Offshore and Polar Engineering Conference, Rhodes, Greece, 26 June-2 July 2016; pp. 491-496.
• Barbieri, L.; Bruno, F.; Gallo, A.; Muzzupappa, M.; Russo, M.L. Design, prototyping and testing of a modular small-sized underwater robotic arm controlled through a master-slave approach. Ocean Eng. 2018, 158, 253-262.
• Ghandi, S.; Masehian, E. Review and taxonomies of assembly and disassembly path planning problems and approaches. Comput.-Aided Des. 2015, 67, 58-86.
• Jiménez, P. Survey on assembly sequencing: A combinatorial and geometrical perspective. J. Intell. Manuf. 2013, 24, 235-250.

タイトルに関連する用語 (4件)： 把持 ,  組立作業 ,  統合 ,  運動計画