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J-GLOBAL ID：202102221325899733   整理番号：21A0005013

CPL-SLAM:複素数表現を用いた効率的で確実に正しい平面グラフベースSLAM【JST・京大機械翻訳】

CPL-SLAM: Efficient and Certifiably Correct Planar Graph-Based SLAM Using the Complex Number Representation

著者 (4件)： Fan Taosha (Department of Mechanical Engineering, Northwestern University, Evanston, IL, USA) ,  Wang Hanlin (Department of Computer Science, Northwestern Univerity, Evanston, IL, USA) ,  Rubenstein Michael (Departments of Computer Science and Mechanical Engineering, Northwestern Univerity, Evanston, IL, USA) ,  Murphey Todd (Department of Mechanical Engineering, Northwestern University, Evanston, IL, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 36  号： 6  ページ： 1719-1737  発行年： 2020年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,自律エージェントの姿勢と観測されたランドマークの位置の両方を含む平面グラフベース同時位置決めとマッピング(SLAM)の問題を考察した。複素数表現を用いて平面グラフベースSLAMを解くための効率的で証明可能な正確なアルゴリズムである複素(CPL)-SLAMを提案した。ユニット複素数の積に関する最尤推定として平面グラフベースSLAMを定式化し単純化し,凸型複素半値計画法(SDP)に対するこの非凸二次複素最適化問題を緩和する。さらに,Riemannの信頼領域法により解くことができる複雑な斜め多様体上のRiemann階段最適化(RSO)に対する対応する複雑なSDPを単純化する。さらに,SDP緩和とRSO単純化が,雑音の大きさが特定の閾値以下の限り,長いことを証明した。本研究の有効性をCPL-SLAMの適用と平面グラフベースSLAMに関する既存の最先端手法との比較を通して検証し,提案アルゴリズムが平面グラフベースSLAMを証明可能に解くことができ,数値計算においてより効率的であり,既存の最先端の方法よりも測定雑音に対してロバストであることを示した。CPL-SLAMのC++コードはhttps://github.com/MurpheyLab/CPL-SLAMで利用可能である。Copyright 2021 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  最適化 ,  雑音 ,  数値計算 ,  多様体 ,  簡素化 ,  最適化問題 ,  *平面グラフ ,  最尤法 ,  *複素数 ,  緩和現象 ,  定式化 ,  ロバスト性 ,  C++言語
準シソーラス用語： 自律エージェント , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： SLAM ,  複素数 ,  表現 ,  平面グラフ