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J-GLOBAL ID：202102221728281566   整理番号：21A0013441

ロボットシステムの速度フリー適応時間遅延制御【JST・京大機械翻訳】

Velocity-Free Adaptive Time Delay Control of Robotic System

著者 (4件)： Chen Shini (School of Electrical Engineering and Electronic Information, Xihua University, Chengdu 610039, China) ,  Chen Shini (Centre for Robotics Research, Xihua University, Chengdu 610039, China) ,  Liu Xia (School of Electrical Engineering and Electronic Information, Xihua University, Chengdu 610039, China) ,  Liu Xia (Centre for Robotics Research, Xihua University, Chengdu 610039, China)
資料名： Mathematical Problems in Engineering (Web)  (Mathematical Problems in Engineering (Web))
巻： 2020  ページ： Null  発行年： 2020年 
JST資料番号： U7803A  ISSN： 1024-123X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複雑な非線形ロボットシステムの軌道追跡性能を改善するために,速度フリー適応時間遅れ制御を提案した。最初に,従来の時間遅れ制御(TDC)が非線形摩擦の下で大きな時間遅れ推定(TDE)誤差を引き起こすことを考慮して,勾配推定器によるTDCを設計した。次に,手作業を手動で調整するのが複雑で時間がかかるので,適応法則を設計して,勾配の利得を推定した。最後に,ロボットが位置追跡を実行することができる間,制御装置における速度と加速度の測定を避けるために,オブザーバを設計した。提案した制御はロボットシステムの複雑な動力学における非線形項をオフセットするだけでなく,TDE誤差を低減し,勾配オンラインの利得を推定し,速度と加速度の測定を避けることができる。システムの安定性をLyapunov関数によって解析した。2自由度ロボットについてシミュレーションを行い,提案した制御の有効性を検証した。Copyright 2020 Shini Chen and Xia Liu. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  *ロボット ,  Lyapunov関数 ,  加速度 ,  利得 ,  自由度 ,  有効性
準シソーラス用語： 時間遅れ ,  オンライン ,  *ロボットシステム ,  軌道追跡 ,  非線形摩擦 ,  位置追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (21件)：

• L. Zhang, Z. Li, C. Yang, "Adaptive neural network based variable stiffness control of uncertain robotic systems using disturbance observer," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 64, no. 3, pp. 2236-2245, 2017.
• Z. Liu, G. Lai, Y. Zhang, C. L. P. Chen, "Adaptive fuzzy tracking control of nonlinear time-delay systems with dead-zone output mechanism based on a novel smooth model," IEEE Transactions on Fuzzy Systems, vol. 23, no. 6, pp. 1998-2011, 2015.
• R. Babaghasabha, M. A. Khosravi, H. D. Taghirad, "Adaptive robust control of fully-constrained cable driven parallel robots," Mechatronics, vol. 25, pp. 27-36, 2015.
• K. Youcef-Toumi, O. Ito, "A time delay controller for systems with unknown dynamics," Proceedings of the 1988 American Control Conference, pp. 194-208, Atlanta, GA, USA, June 1990.
• M. Jin, Y. Jin, P. H. Chang, C. Choi, "High-accuracy tracking control of robot manipulators using time delay estimation and terminal sliding mode," International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 8, pp. 65-78, 2011.

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  適応 ,  時間遅延